Inhaltsverzeichnis - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung

Inhaltsverzeichnis

1 Zu dieser Dokumentation............................................................................................... 9
1.1 Gültigkeit der Dokumentation................................................................................................................. 9
1.2 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................................................................................... 9
1.3 Darstellung von Informationen.............................................................................................................. 13
1.3.1 Sicherheitshinweise........................................................................................................................... 13
1.3.2 Verwendete Symbole........................................................................................................................ 14
1.3.3 Bezeichnungen und Abkürzungen..................................................................................................... 14
2 Koordinaten und Koordinatensysteme......................................................................... 15
2.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 15
2.2 Gelenk-Koordinatensystem (JCS)........................................................................................................ 16
2.3 Basis-Koordinatensystem (OCS).......................................................................................................... 16
2.4 Welt-Koordinatensystem (WCS)........................................................................................................... 18
2.5 Werkstück-Koordinatensystem (WpCS)............................................................................................... 19
3 Anwendung der Koordinatensysteme.......................................................................... 21
3.1 Definition der Koordinatensysteme....................................................................................................... 21
3.2 Definition des Basis-Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.................................. 21
3.3 Definition des Werkstück-Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.......................... 23
3.4 Werkstückkoordinaten-Datei................................................................................................................. 25
3.5 Werkstückkoordinaten-Editor................................................................................................................ 25
3.6 Bibliotheksfunktionen............................................................................................................................ 26
4 Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control................................................... 33
5 RCL-Programmstruktur................................................................................................ 35
5.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 35
5.2 Arbeitsweise des Compilers................................................................................................................. 35
5.2.1 Verwendung...................................................................................................................................... 35
5.2.2 Quelldateien...................................................................................................................................... 35
5.2.3 Ausgabedateien................................................................................................................................. 35
5.3 Compileranweisungen.......................................................................................................................... 36
5.3.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 36
5.3.2 Kinematikdefinition............................................................................................................................ 36
5.3.3 Welt-Koordinatennamen (WC name definition)................................................................................. 36
5.3.4 Achsnamen (JC name definition)...................................................................................................... 37
5.3.5 Einfügen von Dateien........................................................................................................................ 37
5.3.6 Wahlfreie Extension innerhalb der Einfügeanweisung...................................................................... 38
5.3.7 Testinformation.................................................................................................................................. 38
5.4 Hauptprogramm-Aufbau....................................................................................................................... 39
5.4.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 39
5.4.2 Deklarationsteil.................................................................................................................................. 39
5.4.3 Anweisungsteil................................................................................................................................... 40
Bosch Rexroth AG I/301
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