universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 137

Signalsättigung = zu nahe am
Magnetring
C75A128
Gelenk-Wertgeber-Fehler
C75A207
CRC-Fehler bei Gelenk-Wertgeber-
C76
Kommunikation
Plötzliche Positionsänderung am
C77
Gelenk-Wertgeber erkannt
Große plötzliche Positionsänderung
C78 am Gelenk-Wertgeber erkannt
Große plötzliche Positionsänderung
C78A255
am Gelenk-Wertgeber erkannt
C80A51 Fenster „Watchdog-Rücksetzung"
Roboter hat Modus gewechselt
C100
C101 Echter Roboter verbunden
Echter Roboter nicht verbunden –
C102
Roboter wird simuliert
UR-Ethernet-Fehler
C103
Verbindung zur
Sicherheitssteuerplatine
C103A1
unterbrochen
Paket von Sicherheitssteuerplatine
C103A2
verloren
Initialisierung der Ethernet-
C103A3
Verbindung mit
Alle Rechte vorbehalten
Beispiel: Das Argument 207 ist die Summe von 128, 64, 8, 4, 2, 1. Das bedeutet, dass alle Fehler im
Zusammenhang mit den Argumenten 1, 2, 4, 8, 64 und 128 gemeldet wurden.
Fehler zwischen Sensor und Gelenk-
Schaltkreis
Der Positionswert des Wertgebers war
anders als erwartet.
Der Positionswert des Wertgebers war
deutlich anders als erwartet, die letzte
Messung wurde verworfen.
Beispiel: Das Argument 255 ist eine Zahl, die sich auf die Größe der Positionsänderung bezieht. Mit anderen
Worten, dies kann als C78-Fehler behandelt werden.
Statuswarnung, allgemeine
Modusänderung
Kommunikationsproblem zwischen
Hauptplatine und Sicherheitssteuerplatine
Die Hauptplatine hat 3 Pakete in Folge
nicht empfangen
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a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß
Kapitel 5.3.7 durch.
b) Wenn dies mehr als zwei Mal hintereinander auftritt,
ersetzen Sie das Gelenk
Überprüfen Sie die Anschlüsse und vergewissern Sie sich, dass
keine starken elektrischen Störungen vorliegen
Überprüfen Sie vorhergehende Fehler im Protokollverlauf
a) Überprüfen Sie, ob das Ethernet-Kabel zwischen
Hauptplatine und Sicherheitssteuerplatine angeschlossen ist.
b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß
Kapitel 5.3.7 durch.
a) Überprüfen Sie, ob das Ethernet-Kabel zwischen
Hauptplatine und Sicherheitssteuerplatine angeschlossen ist.
b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß
Kapitel 5.3.7 durch.
Servicemanual_UR10_en_3.2.6