universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 154

24-V-E/A-Spannung ist zu hoch
C200A26
Einrichtung der
Sicherheitssteuerplatine
C201A0 fehlgeschlagen
SCE-Konfiguration war nach
C202
Anwendung von Toleranzen unzulässig
PolyScope hat eine Abweichung
zwischen den angezeigten und den
C203A0 angewendeten bzw. anzuwendenden
Sicherheitsparametern erkannt
Sicherheitsstopp: Pfad-
C204A0
Zustandsüberprüfung fehlgeschlagen
C204A1 Plötzliche Änderung der Zielposition
Inkonsistenz zwischen Zielposition
C204A2
und Geschwindigkeit
Plötzlicher Stopp
C204A3
Roboter hat nicht in der zulässigen
C204A4
Reaktions- und Bremszeit angehalten
Roboterprogramm führte zu
C204A5
ungültigem Sollwert
Alle Rechte vorbehalten
Bei der Initialisierung wurden keine Daten
von der Sicherheitssteuerplatine
empfangen oder es wurden ungültige
Sicherheitsparameter empfangen
PolyScope überprüft kontinuierlich, ob die
angezeigten Sicherheitsparameter den
Betriebsparametern entsprechen
Das Programm enthält Bewegungen, die
nicht korrekt heruntergefahren werden
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Kapitel 5.3.7 durch.
c) Wenn dies mehr als zwei Mal hintereinander auftritt,
ersetzen Sie die Sicherheitssteuerplatine
a) Trennen Sie die E/As.
b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß
Kapitel 5.3.7 durch.
c) Überprüfen Sie die externe 24-V-Stromversorgung und die
Sicherheitssteuerplatine auf Probleme.
a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß
Kapitel 5.3.7 durch.
b) Überprüfen Sie, ob das Ethernet-Kabel zwischen
Hauptplatine und Sicherheitssteuerplatine angeschlossen ist
und ob das Setup der Sicherheitskonfiguration gültig ist.
a) Überprüfen Sie, ob die Softwareversion gleich oder neuer ist
als die Firmware auf der Sicherheitssteuerplatine.
b) Laden Sie die Installation neu
c) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß
Kapitel 5.3.7 durch.
Um eine Bewegung abzubrechen, verwenden Sie die Script-Befehle
„stopj" oder „stopl", um eine sanfte Verzögerung zu erzeugen,
bevor Sie „wait" verwenden. Vermeiden Sie das Abbrechen von
Bewegungen zwischen Wegpunkten mit weicherer Drehung
Servicemanual_UR10_en_3.2.6