universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 46

Handgelenk 2 – Handgelenk 1: Montage
Details und Fotos finden Sie unter
Gegenstück
1. Setzen Sie Handgelenk 1 mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in Handgelenk 2 ein.
2. Vergewissern Sie sich, dass die Unterlegscheiben vollständig eingesetzt sind und bündig mit dem
Schraubenkopf abschließen (dies ist wichtig), bevor Sie die Teile vorsichtig gegenläufig drehen, bis ein
mechanischer Anschlag erreicht ist.
3. Setzen Sie die 10 Schrauben vorsichtig ein und ziehen Sie sie dann
4. Schieben Sie den grauen Teflonring in Position und legen Sie den Flachring vorsichtig wieder auf den
Teflonring.
5. Montieren Sie die Justierschraube und ziehen Sie sie mit
6. Verbinden Sie das ESD-Armband
7. Bringen Sie Handgelenk 1 wieder an und schließen Sie die Anschlüsse wie
abgebildet wieder an Handgelenk 2 an.
Verdrillen Sie das Kommunikationskabel
8.
bevor Sie es anschließen.
(Dies reduziert elektrisches Rauschen im System.)
9. Montieren Sie den blauen Deckel am Handgelenk 1 und ziehen Sie die 2 Schrauben M3x6 sowie 1
Schraube M3x10 mit
10. Fahren Sie mit Kapitel
kalibrieren.
Alle Rechte vorbehalten
3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von
0,4 Nm
fest.
_3.1.11_Joint_calibration3.1.16 Dualarmkalibrierung
über Kreuz mit 1,3 Nm
0,4 Nm
fest.
1,5 bis 2 volle Umdrehungen,
46
seinem
fort, um den Roboter zu
Servicemanual_UR10_en_3.2.6
fest.