universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 139

Sicherheitsstopp: Der Roboter wurde
beim letzten Mal aufgrund einer
Abweichung bei der Gelenkposition
C160 abgeschaltet.
Sicherheitsstopp: Große Bewegung
des Roboters beim Ausschalten
erkannt. Die Gelenke wurden beim
C161 Ausschalten bewegt, oder die
Wertgeber funktionieren nicht.
C171 Problem mit weicheren Drehungen
Ein Kreisbewegungs-Wegpunkt
C171A0 wurde aufgrund einer weicheren
Drehung übersprungen.
Weichere Drehung in einer
C171A1
Kreisbewegung zu klein
Ein ServoC-Wegpunkt wurde
C171A3 aufgrund einer weicheren Drehung
übersprungen.
Überlappende weichere Drehungen
C171A4 in einer FahreAchse-Bewegung – ein
Wegpunkt wurde übersprungen
Überlappende weichere Drehungen
C171A5 in einer FahreAchse-Bewegung – ein
Wegpunkt wurde übersprungen
Überlappende weichere Drehungen
C171A6 in einer FahreAchse-Bewegung – ein
Wegpunkt wurde übersprungen
Alle Rechte vorbehalten
a) Überprüfen Sie vor dem Lösen der Bremsen, ob die Roboterposition in der 3D-Grafik mit dem realen
Roboter übereinstimmt, um sicherzustellen, dass die Wertgeber funktionieren. Treten Sie zurück und
beobachten Sie, ob der Roboter seinen ersten Programmzyklus wie erwartet durchführt.
b) Wenn die Position nicht korrekt ist, muss der Roboter repariert werden. Klicken Sie in diesem Fall auf
„Power Off Robot" (Roboter ausschalten).
c) Wenn die Position korrekt ist, aktivieren Sie das Kontrollkästchen unter der 3D-Grafik und klicken Sie auf
„Robot Position Verified" (Roboterposition verifiziert).
a) Überprüfen Sie vor dem Lösen der Bremsen, ob die Roboterposition in der 3D-Grafik mit dem realen
Roboter übereinstimmt, um sicherzustellen, dass die Wertgeber funktionieren. Treten Sie zurück und
beobachten Sie, ob der Roboter seinen ersten Programmzyklus wie erwartet durchführt.
b) Wenn die Position nicht korrekt ist, muss der Roboter repariert werden. Klicken Sie in diesem Fall auf
„Power Off Robot" (Roboter ausschalten).
c) Wenn die Position korrekt ist, aktivieren Sie das Kontrollkästchen unter der 3D-Grafik und klicken Sie auf
„Robot Position Verified" (Roboterposition verifiziert).
Der Wert für die weichere Drehung ist im
Vergleich zum Abstand zwischen den
Wegpunkten zu groß.
Der Wert für die weichere Drehung ist im
Vergleich zum Abstand zwischen den
Wegpunkten zu groß.
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Verringern Sie den Radius für die weichere Drehung oder
wählen Sie Wegpunkte, die weiter auseinander liegen.
Weichere Drehung in Kreisbewegung vergrößern
Verringern Sie den Radius für die weichere Drehung oder
wählen Sie Wegpunkte, die weiter auseinander liegen.
Verringern Sie den Radius für die weichere Drehung oder
wählen Sie Wegpunkte, die weiter auseinander liegen.
Verringern Sie den Radius für die weichere Drehung oder
wählen Sie Wegpunkte, die weiter auseinander liegen.
Verringern Sie den Radius für die weichere Drehung oder
wählen Sie Wegpunkte, die weiter auseinander liegen.
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