universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 54

9. Abbildungen der Nullpositionen
Fuß:
Die Fuß-Nullposition ist so ausgerichtet, dass
das Fußgelenk um 180 Grad gegen- über dem
Kabel an der Rückseite des Roboterfußes
versetzt ist.
Handgelenk 2:
Alle Rechte vorbehalten
Schulter, Ellenbogen, Handgelenk 1:
Abtriebsflansch von Schulter, Ellbogen und
Handgelenk 1 sind in der Nullstellung vertikal
ausgerichtet (vorausgesetzt, der Fuß ist
horizontal).
Vergewissern Sie sich, dass der Fuß des
Roboters horizontal ausgerichtet ist, und
verwenden Sie eine Wasserwaage, um die
Gelenke auszurichten.
Handgelenk 3:
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