universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 161

Das Ignorieren von Sicherheitsstopps gilt als missbräuchliche Verwendung des Roboters,
wodurch die Garantie erlischt.
Diese Fehler können unter den folgenden beiden Umständen ausgeblendet werden:
1) Das Personal setzt einen Fehler einfach zurück, ohne zu überprüfen, warum der Fehler
aufgetreten ist.
Sicherheitsstopps dürfen niemals automatisch bestätigt und zurückgesetzt werden. Es
muss es sich immer um eine absichtliche Maßnahme eines Benutzers handeln, nach
einem Sicherheitsstopp den Betrieb wieder aufzunehmen.
Im Allgemeinen sind Sicherheitsstopps so konzipiert, dass sie den Benutzer darüber
informieren, dass der Roboter aufgrund eines externen Ereignisses, wie z. B. das Auftreffen
auf ein Hindernis oder ähnliches, gestoppt wurde. Werden die Roboter in die Nähe ihrer
Grenzen geschoben, können sie Sicherheitsstopps auslösen, um anzuzeigen, dass sie nicht
in der Lage sind, der gewünschten Trajektorie zu folgen. Nach einem Sicherheitsstopp
muss vor der Wiederaufnahme des Betriebs Folgendes durchgeführt werden:
i. Wenn es zu einer Kollision oder ähnlichem gekommen ist:
Entfernen Sie das Hindernis und vergewissern Sie sich vor der Wiederaufnahme
des Betriebs, dass sich alle Bediener aus dem Gefahrenbereich entfernt haben.
Siehe Abschnitt 2 des Wartungshandbuchs (siehe Link unten).
ii. Wenn es KEINE Kollision oder ähnliches gegeben hat:
Der Roboter arbeitet zu nahe an den Grenzen. Die Anwendung sollte angepasst
werden, um die Belastung des Roboters zu reduzieren, z. B. durch Reduzierung der
Beschleunigungen, durch den richtigen Einsatz weicherer Drehungen oder durch
ähnliche Maßnahmen.
Sicherheitsstopps sind Hinweise auf Probleme, einschließlich Programm- oder
Produktionsfehler – nicht nur auf Sicherheitsprobleme. Eine Anwendung, die zu täglichen
Sicherheitsstopps führt, ist nicht korrekt programmiert und muss geändert werden.
Wenn eine automatische Quittierung und Rücksetzung eines Sicherheitsstopps
2)
programmiert wurde, kann niemand den Sicherheitsstopp erkennen.
Wenn ein Systemintegrator das Anwendungsprogramm für die automatische Quittierung und
Rücksetzung von Sicherheitsstopps eingerichtet hat, sollte der Kunde den Systemintegrator
kontaktieren, um das Programm sofort zu ändern, da eine solche Übersteuerung die
Produktgarantie außer Kraft setzt und die Fehlererkennung verschleiert.
Alle Rechte vorbehalten
WARNUNG:
Das Ignorieren von Sicherheitsstopps maskiert die Fehlererkennung!
Achten Sie sorgfältig auf Sicherheitsstopps!
Ermitteln Sie, warum sie auftreten, um Ihre Programme zu verbessern
und die Fehlererkennung zu ermöglichen!
WARNUNG:
Die automatische Quittierung und Rücksetzung von Sicherheitsstopps
maskiert Fehler, die zu einem Ausfall führen.
Wenn ein Sicherheitsstopp erfolgt, überprüfen Sie die Ursache.
Wenn es keine Kollision gegeben hat, passen Sie das Programm an
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