universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 4

3.1.17 Ändern der Gelenk-ID ...................................................................................................... 58
3.1.18 Gelenk-Ersatzteilanpassung ............................................................................................. 59
3.1.19 Installationsanleitung für Kabelbäume ............................................................................ 61
3.2 Controller ........................................................................................................................................ 69
3.2.1 Austausch der Hauptplatine 3.0......................................................................................... 69
3.2.2 Austausch der Hauptplatine 3.1......................................................................................... 72
3.2.3 Aktualisierung von Hauptplatine 3.0 auf 3.1 ..................................................................... 75
3.2.4 Austausch der Sicherheitssteuerplatine ............................................................................ 82
3.2.5 Austausch des Bedienpanels ............................................................................................ 85
3.2.6 Austausch des 48-V-Netzteils............................................................................................. 90
3.2.7 Austausch des 12-V-Netzteils............................................................................................. 97
3.2.8 Austausch des Stromverteilers .......................................................................................... 98
4. Software .................................................................................................................................................... 100
4.1 Aktualisieren der Software ............................................................................................................ 100
4.2 Aktualisieren der Gelenk-Firmware .............................................................................................. 102
4.3 Verwendung von Magic files ......................................................................................................... 105
4.4 Datensicherung ............................................................................................................................. 106
4.4.1 Hardwareanforderungen ................................................................................................. 106
4.4.2 Softwareanforderungen ................................................................................................... 107
4.4.3 Zugriff auf die Linux-Partition aus Windows .................................................................... 107
4.4.4 Kopieren der Daten von der CF-Karte auf den UR-USB-Stick .......................................... 108
5. Fehlerbehebung ......................................................................................................................................... 112
5.1 Fehlercodes ................................................................................................................................... 112
5.2 LED-Anzeigen und Sicherungen auf der Sicherheitssteuerplatine ................................................ 156
5.2.1 Normale Startsequenz eines UR10 mit CB3.x .................................................................. 157
5.3 Fehlerphänomene ......................................................................................................................... 158
5.3.1 Kontroller: Während der Initialisierung wird NO CONTROLLER angezeigt ...................... 158
5.3.2 Beim Einschalten wird NO CABLE angezeigt .................................................................... 159
5.3.3 Sicherheitsstopp............................................................................................................... 160
5.3.4 Einschaltfehler bei der Initialisierung .............................................................................. 162
5.3.5 Checkliste nach einer Kollision ......................................................................................... 163
5.3.6 Kommunikation mit Gelenken und Werkzeug ................................................................. 164
5.3.7 Vollständige Neustartsequenz ......................................................................................... 165
5.4 Elektrische Dokumentation ........................................................................................................... 166
5.4.1 Schematischer Überblick ................................................................................................. 166
5.4.2 E-Plan-Diagramme ........................................................................................................... 172
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