universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 44

Handgelenk 1 – Unterarm: Montage
Details und Fotos finden Sie unter
Gegenstück
1. Setzen Sie das Handgelenk 1 mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in den Unterarm ein.
2. Vergewissern Sie sich, dass die Unterlegscheiben vollständig eingesetzt sind und bündig mit dem
Schraubenkopf abschließen (dies ist wichtig), bevor Sie die Teile vorsichtig gegenläufig drehen, bis ein
mechanischer Anschlag erreicht ist.
3. Setzen Sie die 10 Schrauben vorsichtig ein und ziehen Sie sie dann
4. Setzen Sie die Dichtung vorsichtig wieder ein.
5. Montieren Sie die Justierschraube und ziehen Sie sie mit
6. Verbinden Sie das ESD-Armband
7. Schließen Sie die Drähte zwischen Unterarm und Handgelenk 1 wieder richtig an.
Verdrillen Sie das Kommunikationskabel
8.
bevor Sie es anschließen.
(Dies reduziert elektrisches Rauschen im System.)
9. Montieren Sie den blauen Deckel am Handgelenk 1 und ziehen Sie die 2 Schrauben M3x6 sowie 1
Schraube M3x10 mit
10. Fahren Sie mit Kapitel
kalibrieren.
Alle Rechte vorbehalten
3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von
0,4 Nm
fest.
_3.1.11_Joint_calibration3.1.16 Dualarmkalibrierung
über Kreuz mit 1,3 Nm
0,4 Nm
fest.
1,5 bis 2 volle Umdrehungen,
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seinem
fort, um den Roboter zu
Servicemanual_UR10_en_3.2.6
fest.