universal robots UR10 Servicehandbuch Seite 138

Sicherheitssteuerplatine
fehlgeschlagen
Fehler = leerer Befehl an Roboter
C104
gesendet
Etwas zieht am Roboter
C111
Unbekannter Robotertyp
C115
Echtzeit-Teilewarnung
C116
Neustart der Sicherheitssteuerplatine
C117
fehlgeschlagen
Sicherheitsstopp: Position nahe an
C150
Gelenkgrenzwerten
Sicherheitsstopp:
C151 Werkzeugausrichtung nahe an
Grenzwerten
Sicherheitsstopp: Position nahe an
C152
Grenzwerten der Sicherheitsebene
Sicherheitsstopp: Position weicht
C153
vom Weg ab
Sicherheitsstopp: Position in
C154
Singularität
Sicherheitsstopp: Der Roboter kann
seine Position nicht halten.
C155
Überprüfen, ob die Nutzlast korrekt
ist
Sicherheitsstopp: Falsche Nutzlast
oder Montage erkannt, oder etwas
C156
schiebt den Roboter, wenn er in den
Freedrive-Modus wechselt
Sicherheitsstopp: Kollision am Gelenk
C157
erkannt
Alle Rechte vorbehalten
Der in der Konfiguration angegebene
Robotertyp ist unbekannt
Mögliche CPU-Überlastung durch Struktur
des Benutzerprogramms
Die Sicherheitssteuerplatine konnte nicht
vom Controller aus neu gestartet werden.
Der Roboter kann sich nahe einer
Singularität nicht linear bewegen
Der Roboter kann sich aufgrund falscher
Einstellungen unerwartet bewegen
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Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die
Montageeinstellungen.
Strukturieren Sie das Benutzerprogramm neu.
Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß
Kapitel 5.3.7 durch.
Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die
Montageeinstellungen.
Verwenden Sie FahreAchse oder ändern Sie die Bewegung
Vergewissern Sie sich, dass TCP-Konfiguration und Montage in
der verwendeten Installation korrekt sind.
Stellen Sie sicher, dass sich keine Objekte im Pfad des Roboters
befinden, und setzen Sie das Programm fort
Servicemanual_UR10_en_3.2.6