Sicherheitsstopp - universal robots UR10 Servicehandbuch

5.3.3 Sicherheitsstopp

Sicherheitsstopp
Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast
und die Montageeinstellungen. Diese müssen mit
der tatsächlichen Werkzeug- und Roboterposition
übereinstimmen.
Unterscheidet sich der Schwerpunkt stark vom
Befinden sich Wegpunkte sehr nahe am
zylindrischen Bereich um den Fuß des Roboters
positioniert, wo der Roboter nicht arbeiten kann?
Bewegt sich der Roboter mit überhöhter
Geschwindigkeit oder beschleunigt er sehr stark?
Drücken Sie die Freedrive-Taste an der Rückseite des
Bedienpanels und überprüfen Sie die Freedrive-
Funktion aller Gelenke > beobachten Sie anormale
Reibung oder ungewöhnliches Verhalten?
Kontaktieren Sie den Händler, bei dem der
Roboter gekauft wurde
Alle Rechte vorbehalten
NEIN
TCP?
NEIN
NEIN
NEIN
NEIN
Lesen Sie auch Artikel 18939 auf der
www.universal-robots.com/support
JA
JA
JA
JA
JA
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Supportseite
Passen Sie die TCP-
Konfiguration, die Nutzlast
und die
Montageeinstellungen an.
b) Überprüfen Sie, ob die
Sicherheitseinstellungen
beachtet werden.
Passen Sie den Schwerpunkt
auf der Registerkarte TCP
oder mit Scriptcode
set_payload() an
Passen Sie Wegpunkte
außerhalb dieses Bereichs an
oder reduzieren Sie die
Geschwindigkeit/
Beschleunigung
Reduzieren Sie
Geschwindigkeit oder
Beschleunigung
Überprüfen Sie Gelenke mit
abnormalem Verhalten, da
sie einen mechanischen
Fehler aufweisen können
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