Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 137

ECODRIVE03 ELC-01VRS
DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P
Typische Anwendungen, in denen die Beschleunigungsvorsteuerung
sinnvoll eingesetzt werden kann sind:
• Freiformflächenbearbeitung
• Schleifbearbeitungen
Zur Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung dient der Parameter
• CR08, Proportionalverst. Beschleunigungsvorsteuerung
Voraussetzungen für eine korrekte Einstellung der
Beschleunigungsvorsteuerung
• Geschwindigkeits- und Lageregelkreis müssen ordnungsgemäß
eingestellt sein.
Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung
Die Einstellung der richtigen Beschleunigungsvorsteuerung kann, wegen
der Trägheitsmomentenabhängigkeit nur anwenderseitig vorgenommen
werden.
Die Einstellung geschieht in zwei Schritten:
• Berechnung eines Richtwertes zur Beschleunigungsvorsteuerung.
Dazu wird die Größe des, auf die Motorwelle reduzierten
Gesamtträgheitsmomentes ( J
Wert ist von der Achsauslegung überschlägig bekannt. Daneben wird
die Drehmomentkonstante des eingesetzten Motors benötigt. Dieses
Datum ist über das Motordatenblatt oder den Parameter CM05,
Drehmoment-/Kraft-Konstante zu erhalten. Der Richtwert berechnet
sich zu:
Beschleunigungsvorsteuerung
Beschleunigungsvorsteuerung [mA\rad\s²]
J : Trägheitsmoment des Motores [kgm²]
Motor
J : 'Trägheitsmoment der Last [kgm²]
Last
Kt: Drehmomentkonstante des Motores [NM/A]
Abb.7-21: Richtwert für Beschleunigungsvorsteuerung
Der ermittelte Richtwert ist in den Parameter CR08, Proportionalverst.
Beschleunigungsvorsteuerung einzugeben.
• Übeprüfung der Wirksamkeit der Beschleunigungsvorsteuerung und
ggf. Feinabgleich
Beschleunigungsvorsteuerung.
Die Abweichung des Lageistwertes vom Lagesollwert läßt sich über
die analogen Diagnoseausgänge des Regelgerätes oder durch die
Oszilloskopfunktion
Beschleunigungsvorsteuerung zu überprüfen, muß dieses Signal
oszilloskopiert werden, während die Achse den interessierenden
Bearbeitungszyklus abfährt. In Beschleunigungs- und Bremsphasen
muß die dynamische
Beschleunigungsvorsteuerung deutlich reduziert werden.
+J ) der Achse benötigt. Dieser
Motor Last
J
Motor
=
Kt
des Parameters CR08,
ausgeben. Um die
Regelabweichung
7-33
Funktionen
+
J
Last
×
1000
Proportionalverst.
Wirksamkeit der
durch die