Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 133

ECODRIVE03 ELC-01VRS
Sperrfilter bzw.
Geschwindigkeitsregler
optimieren
Filterung mittels zweifachem
Glättungsfilter
DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P
Falls die Sprungantwort gleiches Verhalten zeigt:
⇒ Analyse der Resonanzfrequenz prüfen
- oder -
⇒ Wert CR06, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler deutlich
vergrößern.
⇒ mit
den voroptimierten
Geschwindigkeitsregler
Geschwindigkeitsregler erneut den Drehzahlregler optimieren (s.o.)
Die oben definierte Sprungantwort muß bei höheren Werten für
CR02, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung und/ oder
kleineren Werten für CR03 Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
ähnliches Aussehen haben.
⇒ evtl. weiteren Optimierungsdurchlauf für CR05, Sperrfrequenz
Geschwindigkeitsregler
Geschwindigkeitsregler anhand der Sprungantwort durchführen.
⇒ Die Optimierung des Regelkreises mittels eines Sperrfilters führt nicht
immer zu einer ausreichenden Verbesserung der Regelgüte. Dies ist
der Fall, wenn z.B. der geschlossene Regelkreis keine ausgeprägten
Resonanzfrequenzen
Glättungsfilters (mit PT1-Charakteristik) kann ggf. trotzdem die
gewünschte Verbesserung der Regelgüte erzielt werden.
⇒ Hierzu
wird der
Geschwindigkeitsregler auf "-1" gesetzt. Der Sperrfilter wie auch der
zugehörige Parameter
Geschwindigkeitsregler werden deaktiviert. Es wird anstelle des
Sperrfilters ein Glättungsfilter im Regelkreis aktiviert. Dieser besitzt die
gleiche Glättungszeitkonstante (T
Glättungszeitkonstante. Zusammen mit dem Glättungsfilter am
Geschwindigkeitsreglereingang erhält man ein Filter mit PT2-
Charakteristik. Frequenzen größer der Grenzfrequenz (f
werden wesentlich stärker unterdrückt und können den Regelkreis
nicht mehr zum Schwingen anregen.
Die Parameterierung des Filters erfolgt über den Parameter
CR04, Glättungszeitkonstante.
A
dB
0,1
0
-20 0,1
0,01
-40
Abb. 7-19: Frequenzgang eines PT1 und PT2-Filter
Hinweis: Die Einstellung erfolgt wie unter Kapitel: "Bestimmung der
kritischen
CR04,Glättungszeitkonstante" beschrieben.
Werten von CR05,
und CR06, Bandbreite
und CR06, Bandbreite
besitzt. Durch Aktivierung
Parameter CR06, Bandbreite
CR05,
) wie das Glättungsfilter CR04,
gl
1
10
Proportionalverstärkung
7-29
Funktionen
Sperrfrequenz
Sperrfilter
Sperrfilter
eines zweiten
Sperrfilter
Sperrfrequenz
= 1/2πT )
g gl
100
f
fg
Sv5053f1.fh7
und Parameter