Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 362

G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
6.6 Optimierung der Regelung
Funktion
Bei aktiver Lagedifferenz-Aufschaltung wird die Differenzlage zwischem dem direkten und
indirekten Messsystem einer Achse ermittelt und entsprechend der Einstellung des
Wichtungsfaktors als Zusatz-Stromsollwert zur Vorsteuerung im Lageregler-Takt
aufgeschaltet. Die dadurch bewirkte Schwingungsdämpfung verbessert das Stabilitäts- und
Positionierverhalten der Achse.
Anwendung
Die Funktion wird bei Achsen mit verstärkter Schwingungsneigung eingesetzt.
Wirksamkeit
Die Funktion ist nur wirksam bei Achsen mit niedriger Eigenfrequenz (bis ca. 20 Hz).
Aktivierung/Parametrierung
Die Funktion wird aktiviert durch die Angabe des Wichtungsfaktors:
MD32950 $MA_POSCTRL_DAMPING (Dämpfung des Drehzahlregelkreises) = <Wert>
Wertebereich: -100% ... +100%
Ein Eingabewert "100%" bedeutet: Es wird ein Zusatz-Moment entsprechend SINAMICS-
Parameter p2003 aufgeschaltet, wenn die ermittelte Lagedifferenz zwischen den beiden
Messsystemen folgenden Wert erreicht:
● bei Linearmotoren: 1 mm
● bei Linearachse mit rotatorischem Motor: MD31030 $MA_LEADSCREW_PITCH
● bei Rundachse/Spindel: 360 Grad
Standardeinstellung ist 0. Die Lagedifferenz-Aufschaltung ist in diesem Fall inaktiv.
Hinweis
Der Wichtungsfaktor MD32950 $MA_POSCTRL_DAMPING ist z. B. anhand von
Sprungantworten einstellbar.
Wenn die Regelung an die Stabilitätsgrenze kommt (Schwingungsneigung verstärkt sich),
dann ist der Parameter entweder zu groß eingestellt oder der Wert hat das falsche
Vorzeichen.
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(Steigung der Kugelrollspindel)
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
Grundfunktionen