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Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise
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SINUMERIK
SINUMERIK 840D sl
SINUMERIK Run MyRobot /Direct
Control
Programmierhandbuch
Gültig für
Steuerung
SINUMERIK 840D sl
Software
NCU Systemsoftware für 840D sl
12/2018
A5E45237742A AB
Version
4.8 SP3
Vorwort
Grundlegende
Sicherheitshinweise
Einleitung
Koordinatensysteme
Programmierung
Messzyklen
Beispiele
Service & Support
1
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3
4
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Verwandte Anleitungen für Siemens SINUMERIK 840D sl

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 840D sl

  • Seite 1 Vorwort Grundlegende Sicherheitshinweise Einleitung SINUMERIK Koordinatensysteme SINUMERIK 840D sl SINUMERIK Run MyRobot /Direct Programmierung Control Messzyklen Programmierhandbuch Beispiele Service & Support Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl Software Version NCU Systemsoftware für 840D sl 4.8 SP3 12/2018 A5E45237742A AB...
  • Seite 2 Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 3: Vorwort

    Maschinendokumentation anpassen. Training Unter folgender Adresse (http://www.siemens.de/sitrain) finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik. FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support (https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/ps/faq).
  • Seite 4 Detailinformationen zu allen Typen des Produkts und kann auch nicht jeden denkbaren Fall der Aufstellung, des Betriebes und der Instandhaltung berücksichtigen. Hinweis zur Datenschutzgrundverordnung Siemens beachtet die Grundsätze des Datenschutzes, insbesondere die Gebote der Datenminimierung (privacy by design). Für dieses Produkt bedeutet dies: Das Produkt verarbeitet/speichert keine personenbezogenen Daten, lediglich technische Funktionsdaten (z.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung......11 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele............12 Industrial Security........................13 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) ...........15 Einleitung..............................17 Programmierung von 6-Achs-Robotern .................17 Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control............................18 Koordinatensysteme...........................19 Überblick ..........................19 Basis-Koordinatensystem ......................21 Flansch-Koordinatensystem....................23 3.3.1...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Messzyklen..............................45 Hinweise zu den Messzyklen ....................45 Beispiele ..............................47 Beispielprogramm - Programmierbefehle ................47 Beispielprogramm - Messzyklen ....................48 Service & Support............................51 SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

  • Seite 7: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Elektrischer Schlag und Lebensgefahr durch weitere Energiequellen Beim Berühren unter Spannung stehender Teile können Sie Tod oder schwere Verletzungen erleiden. ● Arbeiten Sie an elektrischen Geräten nur, wenn Sie dafür qualifiziert sind. ● Halten Sie bei allen Arbeiten die landesspezifischen Sicherheitsregeln ein. Generell gelten die folgenden Schritte zum Herstellen von Sicherheit: 1.
  • Seite 8 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Elektrischer Schlag bei beschädigten Geräten Unsachgemäße Behandlung kann zur Beschädigung von Geräten führen. Bei beschädigten Geräten können gefährliche Spannungen am Gehäuse oder an freiliegenden Bauteilen anliegen, die bei Berührung zu schweren Verletzungen oder Tod führen können. ●...
  • Seite 9 Menschen gefährden oder Sachschäden verursachen. ● Wenn Sie den Komponenten näher als ca. 2 m kommen, schalten Sie Funkgeräte oder Mobiltelefone aus. ● Benutzen Sie die "SIEMENS Industry Online Support App" nur am ausgeschalteten Gerät. WARNUNG Brand wegen unzureichender Lüftungsfreiräume Unzureichende Lüftungsfreiräume können zu Überhitzung von Komponenten und...
  • Seite 10 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Fehlfunktionen der Maschine infolge fehlerhafter oder veränderter Parametrierung Durch fehlerhafte oder veränderte Parametrierung können Fehlfunktionen an Maschinen auftreten, die zu Körperverletzungen oder Tod führen können. ● Schützen Sie die Parametrierungen vor unbefugtem Zugriff. ● Beherrschen Sie mögliche Fehlfunktionen durch geeignete Maßnahmen, z. B. NOT-HALT oder NOT-AUS.

  • Seite 11: Geräteschaden Durch Elektrische Felder Oder Elektrostatische Entladung

    Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung Elektrostatisch gefährdete Bauelemente (EGB) sind Einzelbauteile, integrierte Schaltungen, Baugruppen oder Geräte, die durch elektrostatische Felder oder elektrostatische Entladungen beschädigt werden können. ACHTUNG Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung Elektrische Felder oder elektrostatische Entladung können Funktionsstörungen durch geschädigte Einzelbauteile, integrierte Schaltungen, Baugruppen oder Geräte verursachen.

  • Seite 12: Gewährleistung Und Haftung Für Applikationsbeispiele

    Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifischen Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Als Anwender sind Sie für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich.

  • Seite 13: Industrial Security

    Industrial Security Hinweis Industrial Security Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
  • Seite 14 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.4 Industrial Security WARNUNG Unsichere Betriebszustände durch Manipulation der Software Manipulationen der Software, z. B. Viren, Trojaner, Malware oder Würmer, können unsichere Betriebszustände in Ihrer Anlage verursachen, die zu Tod, schwerer Körperverletzung und zu Sachschäden führen können. ● Halten Sie die Software aktuell. ●...

  • Seite 15: Restrisiken Von Antriebssystemen (Power Drive Systems)

    Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Der Maschinenhersteller oder Anlagenerrichter muss bei der gemäß entsprechenden lokalen Vorschriften (z. B. EG‑Maschinenrichtlinie) durchzuführenden Beurteilung des Risikos seiner Maschine bzw. Anlage folgende von den Komponenten für Steuerung und Antrieb eines Antriebssystems ausgehende Restrisiken berücksichtigen: 1.
  • Seite 16 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Weitergehende Informationen zu den Restrisiken, die von den Komponenten eines Antriebssystems ausgehen, finden Sie in den zutreffenden Kapiteln der technischen Anwenderdokumentation. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

  • Seite 17: Einleitung

    Auf allgemeine Kenntnisse der Programmierung mit SINUMERIK 840D sl wird nicht eingegangen. Weiterführende Literaturhinweise finden Sie Im Kapitel Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control (Seite 18). SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

  • Seite 18: Übersicht Über Die Handbücher Für Sinumerik 840D Sl Und Run Myrobot /Direct Control

    Einleitung 2.2 Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control In folgenden Handbüchern finden Sie weiterführende Informationen. Literatur ● Funktionsbeschreibung ROBX-Transformation (im Ordner …/rmrdc/robx_ar/doc enthalten) ●...

  • Seite 19: Koordinatensysteme

    Koordinatensysteme Überblick In diesem Kapitel wird der Begriff Frame im Kontext der ROBX-Transformation erläutert. Frame Über einen Frame lässt sich ein Koordinatensystem in ein anderes überführen. Hierbei wird zwischen Translation und Rotation unterschieden. Die Translation bewirkt nur eine Verschiebung, die Rotation eine Drehung des Koordinatensystems bezüglich des Bezugssystems.
  • Seite 20 Koordinatensysteme 3.1 Überblick Beispiel Das Ausgangskoordinatensystem X1, Y1, Z1 wird wie folgt um die RPY-Winkel gedreht: ● um den Winkel A um die -Achse ● um den Winkel B um die '-Achse '' -Achse ● um den Winkel C um die Bild 3-1 Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control...

  • Seite 21: Basis-Koordinatensystem

    Koordinatensysteme 3.2 Basis-Koordinatensystem Basis-Koordinatensystem In der Standardeinstellung liegt das Basis-Koordinatensystem im Fußpunkt des Roboters (dunkelrotes Koordinatensystem in folgender Abbildung). Demzufolge ergibt sich nur eine Verschiebung in Z-Richtung gegenüber dem internen Roboter-Koordinatensystem. Die Daten sind beispielhaft für einen 6 Achs-Industrie-Roboter. Je nach Anlagenspezifikation können Sie über die folgenden Maschinendaten das Basis- Koordinatensystem gegenüber dem internen Roboter-Koordinatensystem beliebig verschieben und drehen.
  • Seite 22 Koordinatensysteme 3.2 Basis-Koordinatensystem Literatur Eine ausführliche Beschreibung der Robotertransformation ROBX finden Sie in der separaten Dokumentation "Funktionsbeschreibung ROBX-Transformation". SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

  • Seite 23: Flansch-Koordinatensystem

    Koordinatensysteme 3.3 Flansch-Koordinatensystem Flansch-Koordinatensystem 3.3.1 Flansch-Koordinatensystem In der Standardeinstellung ist die Orientierung des Flansch-Koordinatensystems in N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0-2] ausgerichtet. Die Verschiebung zwischen Handachse und Flansch wird über das Maschinendatum $MC_ROBX_TFLWP_POS[0-2] gesetzt. Bild 3-3 Flansch-Koordinatensystem SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

  • Seite 24: Flansch-Koordinatensystem Bei Einteiligen Werkzeugen

    Koordinatensysteme 3.3 Flansch-Koordinatensystem Maschinendatum Wert Maß N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[0] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[2] N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0] Grad N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[1] Grad N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[2] Grad Siehe auch Einteilige Werkzeuge nach NC-Konvention (Seite 24) Einteilige Werkzeuge nach Roboter-Konvention (Seite 25) Mehrteilige Werkzeuge nach NC-Konvention (Seite 27) Mehrteilige Werkzeuge nach Roboter-Konvention (Seite 29) 3.3.2 Flansch-Koordinatensystem bei einteiligen Werkzeugen...

  • Seite 25: Siehe Auch

    Koordinatensysteme 3.3 Flansch-Koordinatensystem Maschinendatum Wert Maß N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] Grad N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] Grad N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] Grad N62949 ROBX_TOOL_DIR $TC_DP3[1,1 ] (Z) Länge L1 (bei G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) Länge L2 (bei G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) Länge L3 (bei G17) $TC_DPC1[1,1] 1.

  • Seite 26: Flansch-Koordinatensystem Bei Mehrteiligen Werkzeugen

    Koordinatensysteme 3.3 Flansch-Koordinatensystem Maschinendatum Wert Maß N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] Grad N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] Grad N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] Grad N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR $TC_DP3[1,1 ] (Z) Länge L1 (bei G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) Länge L2 (bei G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) Länge L3 (bei G17) $TC_DPC1[1,1] 1.

  • Seite 27: Mehrteilige Werkzeuge Nach Nc-Konvention

    Koordinatensysteme 3.3 Flansch-Koordinatensystem Mit der Einstellung ROBX_TOOL_DIR = 1 legen Sie die Einstellung der Werkzeugrichtung ($TC_DP[x,x] Variablen) nach NC-Konvention fest, d. h. es werden positive Werkzeuglängen in negative X, Y, Z-Richtung verrechnet. Im Folgenden wird die Parametrierung eines mehrteiligen Werkzeugs am Beispiel einer Frässpindel gezeigt.
  • Seite 28 Koordinatensysteme 3.3 Flansch-Koordinatensystem Maschinendatum Wert Maß $TC_DP5[1,1 ] (X) Länge L3 (bei G17) $TC_DPC1[1,1] 1. Winkel (Drehung um Z) ° $TC_DPC2[1,1] 2. Winkel (Drehung um Y) ° $TC_DPC3[1,1] 3. Winkel (Drehung um X) ° Hinweis Mit der Einstellung ROBX_TOOL_DIR = 1 legen Sie die Einstellung der Werkzeugrichtung nach NC-Konvention fest, d.

  • Seite 29: Mehrteilige Werkzeuge Nach Roboter-Konvention

    Koordinatensysteme 3.3 Flansch-Koordinatensystem 3.3.3.2 Mehrteilige Werkzeuge nach Roboter-Konvention Bild 3-7 Parametrierung eines mehrteiligen Werkzeugs am Beispiel Frässpindel Maschinendatum Wert Maß N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0] -200 N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1] N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2] -150 N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0] Grad N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] Grad N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] Grad N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR $TC_DP3[1,1 ] (Z) Länge L1 (bei G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) Länge L2 (bei G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) Länge L3 (bei G17) $TC_DPC1[1,1] 1.
  • Seite 30 Koordinatensysteme 3.3 Flansch-Koordinatensystem Hinweis Mit der Einstellung ROBX_TOOL_DIR = 0 legen Sie die Einstellung der Werkzeugrichtung nach Roboter-Konvention fest, d. h. es werden positive Werkzeuglängen in positive X, Y, Z- Richtung verrechnet. Diese Einstellung bedingt folgende Drehreihenfolge der Achsen, welche mit dem Programmierbefehlt ORIVIRT1 aktiviert wird: $MA_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=3 $MA_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2...

  • Seite 31: Programmierung

    Im Folgenden werden Ihnen die gebräuchlichsten Arten der Programmierung für Roboter vorgestellt. Literatur Weitere Informationen zur Programmierung, z. B. der Orientierungsprogrammierung mit Vektoren A3, B3, C3, finden Sie im Programmierhandbuch SINUMERIK 840D sl / 828D Grundlagen. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

  • Seite 32: Achsiale Programmierung

    Programmierung 4.1 Achsiale Programmierung Achsiale Programmierung Für die achsiale Programmierung müssen Sie die Transformation mit dem modalen Programmierbefehl TRAFOOF deaktivieren. Geben Sie im Anschluss eine achsiale Position ein. Die achsiale Position bezieht sich auf die Maschinenachsen im Kanal. Beispiel N15 TRAFOOF ;N16 HOME ;HOME-Stellung N17 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000 RA5=-20.0000 RA6=0.0000...

  • Seite 33: Kartesische Programmierung Mit Virtuellen Rundachswinkeln

    Programmierung 4.2 Kartesische Programmierung mit virtuellen Rundachswinkeln Kartesische Programmierung mit virtuellen Rundachswinkeln Für die kartesische Programmierung müssen Sie die Transformation mit dem modalen Programmierbefehl TRAORI aktivieren. Geben Sie im Anschluss eine kartesische Position X, Y, Z und die Orientierung A, B, C ein. Beispiel N15 TRAORI N16 G0 X1336.4283 Y1016.1269 Z426.6311 A=136.0484 B=-32.2151...

  • Seite 34: Orientierungsprogrammierung

    Programmierung 4.3 Orientierungsprogrammierung Orientierungsprogrammierung 4.3.1 Überblick Die Orientierung wird über virtuelle Rundachswinkel A, B, C programmiert. Dabei wird das Werkzeug-Koordinatensystem (TCS = Tool Coordinate System) gegenüber einem Bezugs- Koordinatensystem verdreht. Das Bezugs-Koordinatensystem kann entweder das Maschinen- Koordinatensystem (MKS) oder das Werkstück-Koordinatensystem (WKS) sein. 4.3.2 ORIMKS/ORIWKS Mit den Programmierbefehlen ORIMKS und ORIWKS legen Sie fest, welches Bezugssystem...
  • Seite 35 Programmierung 4.3 Orientierungsprogrammierung Bild 4-2 Beispiel für programmierte Drehung A=0 B=-90 C=0 mit ORIVIRT1 Bild 4-3 Orientierungsprogrammierung (ORIMKS) ohne Werkzeug SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...
  • Seite 36 Programmierung 4.3 Orientierungsprogrammierung Istwertanzeige in SINUMERIK Operate: Istwert-WKS Istwert-MKS Beispiel Orientierungsprogrammierung (ORIMKS) mit aktivem Werkzeug Das folgende Programmierbeispiel zeigt die Orientierungsprogrammierung im Werkstückkoordinatensystem (ORIWKS) mit aktivem Werkzeug (Konfiguration siehe Kapitel Mehrteilige Werkzeuge nach Roboter-Konvention (Seite 29)). ;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1669,Y,0,Z,490):CROT(X,0,Y,0,Z,90) N12 T=“T8MILLD20“ D1 ; $TC_DP3[1,1]=135 N13 ORIWKS N14 ORIVIRT1 N15 TRAORI...
  • Seite 37 Bild 4-4 Orientierungsprogrammierung (ORIWKS) Istwertanzeige in SINUMERIK Operate: Istwert-WKS Istwert-MKS Literatur Weitere Arten der Orientierungsprogrammierung finden Sie im Programmierhandbuch SINUMERIK 840D sl / 828D Grundlagen und SINUMERIK 840D sl / 828D Arbeitsvorbereitung. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

  • Seite 38: Kartesisches Ptp-Fahren

    Synchronachsbewegung anfahren. Zusätzlich haben Sie die Möglichkeit die Gelenkstellung zu ändern. Literatur Allgemeine Informationen zum kartesischen PTP-Fahren finden Sie im Funktionshandbuch SINUMERIK 840D sl / 828D Erweiterungsfunktionen, Kapitel "Kartesisches PTP-Fahren". 4.4.2 Aktivierung Die Funktion aktivieren Sie mit dem Programmierbefehl PTP. Mit dem Befehl CP deaktivieren Sie die Funktion.

  • Seite 39: Roboterstellung Stat (Status)

    Programmierung 4.5 Roboterstellung STAT (Status) Roboterstellung STAT (Status) Eine kartesische Position muss eindeutig in Achswinkel umgerechnet werden können. Geben Sie die Stellung der Gelenke unter der Adresse STAT ein. Die Adresse STAT enthält als Binärwert für jede der möglichen Stellungen ein Bit. Für die Robotertransformation ROBX gibt es die folgenden 3 Stellungen: ●...
  • Seite 40 Programmierung 4.5 Roboterstellung STAT (Status) STAT = 1 ('B001') Programmierung Grafik STAT = 1 ('B001') Bit 0: 1 Shoulder left Bit 1: 0 Elbow Down, A3 < 0° Bit 2: 0 no Handflip, A5 > 0° Beispiel: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B001' F2000 STAT = 2 ('B010')
  • Seite 41 Programmierung 4.5 Roboterstellung STAT (Status) STAT = 3 ('B011') Programmierung Grafik STAT = 3 ('B011') Bit 0: 1 Shoulder left Bit 1: 1 Elbow Up, A3 ≥ 0° Bit 2: 0 no Handflip, A5 > 0° Beispiel: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B011' F2000 STAT = 4 ('B100')
  • Seite 42 Programmierung 4.5 Roboterstellung STAT (Status) STAT = 5 ('B101') Programmierung Grafik STAT = 5 ('B101') Bit 0: 1 Shoulder left Bit 1: 0 Elbow Down, A3 < 0° Bit 2: 1 Handflip, A5 ≤ 0° Beispiel: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B101' F2000 STAT = 6 ('B110')
  • Seite 43 Programmierung 4.5 Roboterstellung STAT (Status) STAT = 7 ('B111') Programmierung Grafik STAT = 7 ('B111') Bit 0: 1 Shoulder left Bit 1: 1 Elbow Up, A3 ≥ 0° Bit 2: 1 Handflip, A5 ≤ 0° Beispiel: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B111' F2000 SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control...

  • Seite 44: Achswinkelstellung Tu (Turn)

    Programmierung 4.6 Achswinkelstellung TU (Turn) Achswinkelstellung TU (Turn) Damit Sie Achswinkel, welche größer ±180° sind, eindeutig anfahren können, müssen Sie diese Information unter der Adresse TU (Turn) programmieren. Die Adresse TU stellt das Vorzeichen der Achswinkel dar. Damit kann ein Achswinkel von |θ| < 360° eindeutig angefahren werden.

  • Seite 45: Messzyklen

    Messzyklen Hinweise zu den Messzyklen ● Verwenden Sie die Messzyklen in Verbindung mit standard Industrierobotern mit der SINUMERIK 840Dsl wie im Programmierhandbuch Messzyklen beschrieben. ● Kalibrieren Sie zur Verbesserung der Messergebnisgenauigkeit zwingend den Roboter. Damit wird die Absolutgenauigkeit des Roboters erhöht. Beachten Sie dabei, dass Kinematikfehler des Roboters mit in das Messergebnis einfließen.
  • Seite 46 Messzyklen 5.1 Hinweise zu den Messzyklen SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

  • Seite 47: Beispiele

    Beispiele Beispielprogramm - Programmierbefehle Das folgende Teileprogramm zeigt exemplarisch die in Kapitel Programmierung (Seite 31) erläuterten Befehle: N1 G90 ;Aktivierung Absolute Position N2 T=“T8MILLD20“ D1 M6 ;Aktivierung Werkzeug N3 TRAORI ;Aktivierung ROBX-Transformation zum kartesischen Verfahren ;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1500,Y,0,Z,400):CROT(X,0,Y,0,Z,-90); Aktualwert der Nullpunktverschiebung G54 N4 G54 ;Aktivierung Nullpunktverschiebung N5 M3 S20000 ;Programmierung Spindeldrehzahl N6 ORIWKS ;Aktivierung Orientierungsbezug WKS...

  • Seite 48: Beispielprogramm - Messzyklen

    Beispiele 6.2 Beispielprogramm - Messzyklen Beispielprogramm - Messzyklen Das Beispielprogramm zeigt die Verwendung von Messzyklen entsprechend der in der Abbildung dargestellen Szene. Bild 6-1 Roboter-Szene für Beispielprogramm - Messzyklen SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...
  • Seite 49 Beispiele 6.2 Beispielprogramm - Messzyklen Beispielprogramm ;Home ;Definierte Startposition N1 G0 RA1=0 RA2=-90 RA3=110 RA4=0 RA5=-20 RA6=0 N2 TRAORI ;Aktivierung ROBX-Transformation zum kartesischen Verfahren ; $P_UIFR[1]=CTRANS(X,(1767),Y,(197),Z,907):CROT(X,0,Y,0,Z,-52) ; Aktualwert der Nullpunktverschiebung G54 (X0,G54 ; Y0,G54) N3 G54 ;Aktivierung Nullpunktverschiebung N4 G0 A0 B0 C0 ;...
  • Seite 50 Beispiele 6.2 Beispielprogramm - Messzyklen N21 G0 Z20 ;Startpunkts in Z für den Messzyklus 978 N22 CYCLE978(100,10001,,1,0,30,100,3,2,1,"",,0,1.01,1.01,-1.01,0.34,1,0,,1,1) ; Bestimmung des Nullpunkts in Z N23 G0 Z50 ;Sicherheitsabstand zum Umpositionieren N24 G0 A0 B0 C0 ; Ausrichten der Orientierungssachsen orthogonal zur X,Y,Z Achse der in G54 aktivierten Nullpunktverschiebung N25 G0 X20 Y20 ;Startpunkts in X,Y (Pol) für den Messzyklus 961 N26 G0 Z-10 ;Startpunkts in Z für den Messzyklus 961...

  • Seite 51: Service & Support

    Instandhaltung und Modernisierung. Unser Service & Support begleitet Sie weltweit in allen Belangen rund um die Automatisierungs- und Antriebstechnik von Siemens. In mehr als 100 Ländern direkt vor Ort und über alle Phasen des Lebenszyklus Ihrer Maschinen und Anlagen hinweg.

  • Seite 52: Ersatzteile

    Technical Support unter folgender Adresse im Internet. Training Bauen Sie Ihren Vorsprung aus – durch praxisbezogenes Know-how direkt vom Hersteller. Über Trainingsangebote informiert Sie ihre lokale SIEMENS-Niederlassung. Engineering Support Unterstützung bei der Projektierung und Entwicklung mit bedarfsgerechten Leistungen von der Konfiguration bis zur Umsetzung eines Automatisierungsprojekts.

  • Seite 53: Serviceprogramme

    Service & Support Serviceprogramme Unsere Service Programme sind ausgesuchte Dienstleistungspakete für eine System- oder Produktgruppe der Automatisierungs- und Antriebstechnik. Die einzelnen Services sind entlang des Lebenszyklus nahtlos aufeinander abgestimmt und unterstützen den optimalen Einsatz Ihrer Produkte und Systeme. Dabei können die Dienstleistungen eines Service Programms jederzeit flexibel angepasst und unabhängig voneinander eingesetzt werden.
  • Seite 54 Service & Support SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB...

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