Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 364

G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
6.6 Optimierung der Regelung
5. Zeichnen Sie mit dem Servo-Trace das Einfahren eines Automatikprogramms zum Hin-
6. Lassen Sie im Servo-Trace darstellen:
7. Setzen Sie die Toleranzwerte in den folgenden Maschinendaten wieder auf die
Beispiel
Einstellergebnis nach mehreren Iterationsschritten für K
Maschinendaten-Einstellungen:
MD32220 $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE = 1
MD32210 $MA_POSCTRL_INTEGR_TIME = 0.003
MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN[1] = 5.0
Parametersatzanwahl 0
Es wurden Schleppabstand, Istgeschwindigkeit, Lageistwert und Lagesollwert jeweils per
Servo-Trace aufgezeichnet. Beim Fahren im JOG-Betrieb wurde schließlich der im
folgenden Bild dargestellte Verlauf der einzelnen Daten aufgezeichnet.
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und Herfahren in eine Zielposition auf.
– Schleppfehler
– Istgeschwindigkeit
– Istposition
– Sollposition
notwendigen Werte zurück, wenn für T
– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME
– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL
– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME
– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL
der optimale Wert gefunden ist:
n
und T
R n
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
Grundfunktionen