Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 696

K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
9.5 Frames
Werte außerhalb des Wertebereichs
Programmierte Werte außerhalb eines Wertebereichs werden auf die Bereichsgrenzen
abgebildet:
<Frame>=CROT(X,190,Y,0,Z,-200)
1) die Werte der gespeicherten Drehkomponenten erhält man beim Zurücklesen
Hinweis
Es wird empfohlen, beim Schreiben der Drehkomponenten des Frames die angegebenen
Wertebereiche einzuhalten, um beim Rücklesen der Drehkomponenten wieder die gleichen
Werte zu erhalten.
Kardanische Blockade (engl. Gimbal-Lock)
Kardanische Blockade (engl. Gimbal-Lock) bezeichnet ein geometrisches Problem, bei dem
die Drehkomponenten nicht mehr eindeutig aus dem Ortsvektor zurückgerechnet werden
können. Die Kardanische Blockade tritt bei RPY-Winkeln bei einer Winkelstellung der
Drehkomponente y = 90° auf. In diesem Fall werden von der Steuerung die
Drehkomponenten nach dem Schreiben so umgerechnet, dass gilt:
● Drehkomponente z = Drehkomponente z - Drehkomponente x
● Drehkomponente x = 0°
● Drehkomponente y = 90°
<Frame>=CROT(X,30,Y,90,Z,40)
Unterschiedliche Werte beim Zurücklesen der Drehkomponente z
Aufgrund des unterschiedlichen Umrechnungszeitpunktes können nach dem Schreiben des
Gesamtframes bzw. dem Schreiben einzelner Drehkomponenten eines
Datenhaltungsframes und dem Schreiben einzelner Drehkomponenten eines aktiven
Frames für die Drehkomponente z unterschiedliche Werte zurückgelesen werden.
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Programmiert
Programmiert
VORSICHT
Gespeicherte Drehkomponenten
x, RT y, RT
0
-170
Gespeicherte Drehkomponenten
x, RT y, RT
0 90
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
1)
z, RT
160
z, RT
40 - 30 = 10
Grundfunktionen