Inhaltsverzeichnis
Werbung
38/169
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
4.3.6
Eingriffsmöglichkeiten der MLD auf die Achssteuerung
Allgemeines
Funktionsbaustein und systemglobale Variable der MLD zur Achssteuerung
Parameter und Diagnosen zur Gerätesteuerung
Zugehörige Parameter
Zugehörige Diagnosen
4.4
Achskommandierung
4.4.1
Grundlegendes zur Achskontrolle
Allgemeines
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Durch den Firmware-Funktionsbaustein "MX_SetDeviceMode" kann im SPS-
Anwenderprogramm Einfluss auf den Initialisierungszustand der lokalen
Achssteuerung und damit auch der lokalen Achse genommen werden. Dies
ist notwendig, wenn beispielsweise elementare Konfigurationsänderungen,
d. h. Parametermodifikationen, die nur im Parametriermodus möglich sind,
durchgeführt werden sollen. Dies ist auch bei sercos als Führungskommuni‐
kation möglich.
Funktionsbaustein:
●
"MX_SetDeviceMode": Firmware-Funktionsbaustein zur Achssteuerung;
verwendet S‑0‑0420, S‑0‑0422, S‑0‑0424
Systemglobale Variable:
●
MX_AXISDATA AxisData[<Axis>].dwDriveStatus_i, Bits 15,14: Anzeige
des elementaren Betriebszustandes von Achse und Achssteuerung (sie‐
he Marginalie
"Aufbau der AxisData" auf Seite
●
S‑0‑0128, C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4
●
S‑0‑0420, C0400 Kommando Parametrierebene aktivieren
●
S‑0‑0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden
●
S‑0‑0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der Parametrierebenen
●
S‑0‑0424, Status Parametrierebene
●
P‑0‑1350, SPS Steuerwort
●
P‑0‑1367, SPS Konfiguration
●
P‑0‑4086, Führungskommunikation Status
●
Diagnosen der Betriebszustände der sercos-Führungskommunikation:
P-1, P0, .., P3
●
Diagnose der Betriebszustände der Achssteuerung: OM, PM
●
Diagnose der Betriebszustände der Achse: bb, Ab, AF, ..
●
Kommandos der Gerätesteuerung / Zustandsumschaltung der Füh‐
rungskommunikation, Achssteuerung und Achse: C0100, C0200,
C0400, C5200
●
Kommandofehler bei der Gerätesteuerung: C01xx, C02xx, C04xx,
C52xx
Der Betriebszustand der Achse wird durch externe und interne Steuersignale
(Fehler, Leistung_Vorhanden, ..) definiert. Die elementaren externen Steuer‐
informationen zur Achskommandierung sind folgende
●
"Antrieb Ein"
●
"Antrieb Freigabe"
●
"Antrieb Halt"
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
74)
Werbung
Inhaltsverzeichnis
