Siemens SIMATIC S7-1500 Funktionshandbuch Seite 33

Grundlagen zum Regeln
2.6 Regelverhalten bei unterschiedlichen Rückführstrukturen
Formel für PD-Regler
Für die Sprungantwort des PD-Reglers im Zeitbereich gilt:
t = Zeitdauer seit dem Sprung der Regeldifferenz
Der D-Anteil erzeugt einen Ausgangswert in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit, mit der
sich der Istwert ändert. Ein reiner D-Anteil ist nicht zur Regelung geeignet, da nur eine
Änderung des Istwerts eine Änderung des Ausgangswerts bewirkt. Wenn der Istwert
konstant bleibt, ändert sich auch der Ausgangswert nicht mehr.
In Verbindung mit einem P-Anteil verbessert der D-Anteil das Störverhalten. Störungen
werden nicht vollkommen ausgeregelt. Vorteilhaft ist das gute dynamische Verhalten. Beim
Anfahren und bei der Sollwertänderung wird ein gut gedämpfter, schwingungsfreier
Übergang erreicht.
Ein Regler mit D-Anteil ist nicht angebracht, wenn eine Regelstrecke pulsierende
Messgrößen hat, z. B. bei Druck- oder Durchflussregelungen.
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Funktionshandbuch, 12/2017, A5E35300226-AC
PID-Regelung