universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 86

Ausgangssignale Sie können die folgenden Sicherheitsfunktionen für Ausgangssignaleanwenden. Alle
Signale gehen auf Low zurück, wenn der Zustand, der das High-Signal ausgelöst hat,
beendet ist:
UR20
Das Signal ist Low , wenn das Sicherheitssystem durch den
Roboter-Not-Aus-Eingang oder den Not-Aus-Taster in einen
System- Not-Aus-Zustand versetzt wurde. Um Blockierungen zu
NotHalt vermeiden, wird kein LOW-Signal ausgegeben, wenn der
Notaus-Status durch den Eingang System-Notaus ausgelöst
wird.
Roboter in Das Signal ist Low , wenn sich der Roboter bewegt,
Bewegung andernfalls High.
Das Signal ist High , wenn der Roboter angehalten wird oder
Roboter gerade aufgrund eines Notstopps oder eines
stoppt nicht Sicherheitsstopps angehalten wird. Ansonsten Logikpegel
LOW.
Das Signal ist LOW , wenn der Roboterarm reduzierte
Parameter verwendet oder wenn der Sicherheitseingang mit
Reduziert
einem reduzierten Eingang konfiguriert und das Signal aktuell
LOW ist. Andernfalls ist das Signal HIGH.
Nicht
Dies ist das Gegenstück zum oben definierten „Reduziert".
reduziert
Das Signal ist High , wenn der Roboterarm in der
Sicheres
konfigurierten sicheren Ausgangsposition gestoppt wird.
Zuhause
Andernfalls ist das Signal LOW .
HINWEIS
Jede externe Maschine, die ihren Not-Aus-Zustand vom Roboter über
den System-Not-Aus-Ausgang erhält, muss der ISO 13850
entsprechen. Dies ist insbesondere bei Aufbauten erforderlich, bei
denen der Roboter-Not-Aus-Eingang mit einem externen Not-Aus-
Gerät verbunden ist. In solchen Fällen wird der System-Not-Aus-
Ausgang hoch, wenn die externe Not-Aus-Vorrichtung losgelassen
wird. Dies bedeutet, dass der Not-Aus-Zustand an der externen
Maschine zurückgesetzt wird, ohne dass der Bediener des Roboters
manuell eingreifen muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten,
müssen die externen Maschinen daher manuelle Maßnahmen
erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können.
87 User Manual