universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 150

Begrenzungseinstellungen
Werkzeugeigenschaften
UR20
Die Begrenzung der Werkzeugrichtung besitzt drei konfigurierbare
Eigenschaften:
1. Konusmitte: Zur Definition der Konusmitte können Sie im Dropdown-
Menü ein Punkt- oder Ebenen-Koordinatensystem auswählen. Die
Z-Achse der gewählten Funktion wird als Richtung für die
Zentrierung des Konus verwendet.
2. Konuswinkel: Sie können festlegen, um wie viel Grad der Roboter
von der Mitte abweichen darf.
Deaktivierte
Werkzeugrichtungsbegrenzung
Normale
Werkzeugrichtungsbegrenzung
Reduzierte
Werkzeugrichtungsbegrenzung
Normale & Reduzierte
Werkzeugrichtungsbegrenzung
Sie können für die Werte wieder den Standard einstellen bzw. rückgängig
machen, indem Sie die Kopierfunktion wieder auf „Undefiniert" setzen.
Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie die Z-Achse
des Werkzeug-Ausgangsflanschs. Das kann durch Angaben von zwei
Winkeln geändert werden:
• Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsflanschs in
Richtung der X-Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll
• Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die
ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll.
Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts
(TCP) durch Auswahl des TCP aus dem Dropdown-Menü kopiert werden.
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Nie aktiv
Nur aktiv, wenn sich das
Sicherheitssystem im
Normalen Modus
befindet
Nur aktiv, wenn sich das
Sicherheitssystem im
Reduzierten Modus
befindet
Aktiv, wenn sich das
Sicherheitssystem im
Normalen Modus oder im
Reduzierten Modus
befindet.
User Manual