universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 161

11.5.2. Roboter in Position fahren
Description
Zugriff auf den
Bildschirm
Roboter in
Position
bewegen
Roboter
bewegen zu
Manuell
User Manual
Verwenden Sie den Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position, wenn der
Roboterarm vor Ausführung eines Programms in eine bestimmte Ausgangsposition
fahren soll oder zum Anfahren eines Wegpunkts während einer Programmänderung.
Für den Fall, dass der Roboterarm im Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in
Position nicht in die Programmstartposition gefahren werden kann, geht er zum ersten
Wegpunkt in der Programmstruktur.
Der Roboterarm kann in eine falsche Pose fahren, wenn:
• Die TCP-, Feature- oder Waypoint-Pose der ersten Bewegung wird während
der Programmausführung geändert, bevor die erste Bewegung ausgeführt wird.
• Der erste Wegpunkt befindet sich in einem If- oder Switch-
Programmbaumknoten.
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf die Ausführen-Registerkarte.
2. Tippen Sie in der Fußzeile auf Abspielen, um zum Bildschirm Bewegen Sie den
Roboter in Position zu gelangen.
3. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm, um mit der Animation und
dem echten Roboter zu interagieren.
Halten Sie die Taste gedrückt. Bewegen Sie den Roboter auf: , um den Roboterarm in
eine Startposition zu bewegen. Der animierte Roboterarm, der auf dem Bildschirm
angezeigt wird, zeigt die gewünschte Bewegung an, die ausgeführt werden soll.
HINWEIS
Eine Kollision kann den Roboter oder andere Geräte beschädigen.
Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten
Roboterarms, um sicherzustellen, dass der Roboterarm die
Bewegung sicher ausführen kann, ohne mit Hindernissen zu
kollidieren.
Tippen Sie auf Manuell , um auf den Bildschirm Bewegen zuzugreifen, auf dem der
Roboterarm mit den Pfeilen zum Bewegen des Werkzeugs und/oder zum Konfigurieren
der Koordinaten der Werkzeugposition und der Gelenkposition bewegt werden kann.
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