universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 57

7. Montage
Bemessun Das Ausmaß der Belastungen hängt vom Robotermodell, dem Programm und vielen anderen
g des Faktoren ab.
Bei der Dimensionierung des Ständers müssen die Lasten berücksichtigt werden, die der
Ständers
Roboterarm bei normalem, ununterbrochenem Betrieb und bei Stoppbewegungen der
Kategorien 0, 1 und 2 erzeugt.
Während der Stoppbewegung dürfen die Gelenke das maximale Nennbetriebsdrehmoment
überschreiten. Die Belastung während der Stoppbewegung ist unabhängig von der Art der
Stoppkategorie.
Bei den in den folgenden Tabellen angegebenen Werten handelt es sich um maximale
Nennlasten bei Bewegungen im ungünstigsten Fall, multipliziert mit einem Sicherheitsfaktor
von 2,5. Die tatsächlichen Belastungen werden diese Werte nicht überschreiten.
Robotermodell
UR30
Robotermodell
UR30
Die normalen Betriebslasten können im Allgemeinen durch Herabsetzung der
Beschleunigungsgrenzen der Gelenke reduziert werden. Die tatsächliche Betriebslast hängt
von der Anwendung und dem Roboterprogramm ab. Sie können URSim verwenden, um die
zu erwartenden Belastungen in Ihrer spezifischen Anwendung zu bewerten.
User Manual
Mz [Nm]
2220
Maximale Gelenkdrehmomente bei Stopps der Kategorien 0, 1 und 2.
Mz [Nm]
1850
Maximale Gelenkdrehmomente bei normalem Betrieb.
Fz[N]
3380
Fz[N]
2750
58
M [Nm] F [N]
xy xy
2950 2120
M [Nm] F [N]
xy xy
1890 1580
UR20