universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 262

Kollaborieren
der Betrieb
Ausgabe
2011,
Abschnitt
5.10.4
Sicherheitsfunktion
en für
Geschwindigkeits-
und
Abstandsüberwach
ung (SSM)
UR20
Technik
SSM bedeutet, dass der
Roboter einen bestimmten
Abstand zum Anwender
(Mensch) einhält. Dies
geschieht durch
Überwachung des Abstands
zwischen Robotersystem und
Eingriffen, um sicherzustellen,
dass der MINIMALE
SCHUTZABSTAND
gewährleistet ist. In der Regel
erfolgt dies mit sensibler
Schutzausrüstung (SPE), bei
der in der Regel ein
Sicherheitslaserscanner ein
Eindringen in das
Robotersystem erkennt.
Diese Schutzausrüstung sorgt
für Folgendes:
1. dynamische Änderung
der Parameter für die
begrenzenden
Sicherheitsfunktionen;
oder
2. eine
Sicherheitsrelevante,
überwachte
Stoppbedingung.
Wenn das Eindringen den
Erfassungsbereich der
Schutzvorrichtung verlässt,
darf der Roboter:
1. die „höheren"
normalen
Sicherheitsfunktionsgr
enzen im Falle von 1)
oben wieder
aufnehmen
2. den Betrieb im Falle
von 2) oben wieder
aufnehmen
Im Fall von 2) 2),
Wiederaufnahme des
Betriebs nach einem
sicherheitsbewerteten
überwachten Stopp, siehe
ISO 10218-2 und ISO/TS
15066 für die Anforderungen.
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Erklärung
Um die Geschwindigkeits- und
Abstandsüberwachung zu
erleichtern, haben UR-Roboter
die Möglichkeit, zwischen zwei
Parametersätzen für
Sicherheitsfunktionen mit
konfigurierbaren Grenzen zu
wechseln: normal und reduziert.
Siehe Reduzierter Modus auf
Seite 4. Der normale Betrieb
kann fortgesetzt werden, wenn
kein Eindringen erkannt wird.
Der reduzierte Modus kann auch
durch
Sicherheitsebenen/Sicherheitsgr
enzen ausgelöst werden. Bei
UR-Robotern können problemlos
mehrere Sicherheitszonen
verwendet werden.
Beispielsweise kann eine
Sicherheitszone für „reduzierte
Einstellungen" verwendet
werden, während eine andere
Zonengrenze als Schutzstopp-
Eingabe für den UR-Roboter
verwendet wird. Reduzierte
Grenzwerte können auch eine
reduzierte Einstellung für
Nachlaufzeit und Nachlaufweg
beinhalten, um den
Arbeitsbereich und die
Bodenfläche zu reduzieren.
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UR e-Series
User Manual