universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 139

11.3.7. Safe Home-Position
Description
Synchronisierung
von Home
Safe Home-
Ausgang
Festlegung des
Safe Home-
Ausgangs
User Manual
Sie Safe Home-Position ist eine Rückkehrposition, die mithilfe der benutzerdefinierten
Home-Position festlegt wird.
Safe Home-E/As sind aktiv, wenn sich der Roboterarm in der Safe Home-Position
befindet und Safe Home-E/As festgelegt sind.
Der Roboterarm befindet sich in der Safe Home-Position, wenn sich die
Gelenkpositionen an den angegebenen Gelenkwinkeln bzw. einem Vielfachen von
360 Grad davon befinden.
Der Safe Home-Sicherheitsausgang ist aktiv, wenn der Roboter in der Safe Home-
Position zum Stillstand kommt.
Von Home aus synchronisieren
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation.
2. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Sichere Home-
Position.
3. Wählen Sie unter Safe Home den Eintrag Übernehmen der Home-Position.
4. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie
Übernehmen und neustarten.
Die Sichere Home-Position muss vor dem dazugehörigen Ausgang definiert sein
(siehe E/A).
Um den Safe Home-Output zu definieren
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation.
2. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie E/A.
3. Wählen Sie auf dem E/A-Bildschirm im Ausgangssignal unter
Funktionszuweisung Sichere Home-Position.
4. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie
Übernehmen und neustarten.
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