universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 187

11.5.16. Posen-Editor
Description
Roboter
User Manual
Sobald Sie auf den Bildschirm Pose Editor zugreifen, können Sie eine
Zielgelenkposition oder eine Zielpose (Position und Ausrichtung) für den TCP präzise
konfigurieren. Hinweis: Dieser Bildschirm ist offline und steuert den Roboterarm nicht
direkt.
Das 3D-Bild zeigt die aktuelle Roboterarmposition. Der Schatten zeigt die durch die auf
dem Bildschirm angegebenen Werte bestimmte Zielposition des Roboterarms. Tippen
Sie auf die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
darüber, um die Ansicht zu ändern.
Ist die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder
Auslöserebene nahe oder befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe
am Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze, so wird eine 3D-Darstellung des
Näherungslimits der Grenze angezeigt. Die Sicherheitsebenen werden in Gelb und
Schwarz visualisiert, wobei ein kleiner Pfeil die Flächennormale darstellt, die die Seite
der Ebene angibt, auf der der Roboter TCP positioniert werden darf. Auslöserebenen
werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die
Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normal-Modus aktiv sind. Das Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere
des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn sich der Zielroboter TCP nicht mehr in der Nähe der Grenze befindet,
verschwindet die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP einen Grenzwert verletzt oder
kurz davor steht, diesen zu überschreiten, wird die Visualisierung des Grenzwerts rot.
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