universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 84

Eingangssignal Folgende Sicherheitsfunktionen können mit den Eingangssignalenverwendet werden:
e
UR20
Dies ist eine Not-Aus-Vorrichtung, die als Alternative zum
Teach Pendant verwendet werden kann und die gleiche
System-NotHalt
Funktion bietet, falls das Gerät mit der ISO 13850 konform
ist.
Alle Sicherheitsgrenzen können angewendet werden,
während der Roboter die normale Konfiguration oder eine
reduzierte Konfiguration verwendet (siehe Software-
Sicherheitsmodi). Sind diese konfiguriert, wird ein LOW-
Signal an die Eingänge gesendet. Das Sicherheitssystem
wechselt dadurch in die reduzierte Konfiguration. Der
Roboterarm bremst ab, um den reduzierten Parametern zu
entsprechen.
Reduziert
Das Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter
innerhalb von 0,5 s nach dem Ansteuern des Eingangs die
reduzierten Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine
der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er
einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch Auslöseebenen
können einen Wechsel in die reduzierte Konfiguration
auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe Weise in
die normale Konfiguration über.
Im manuellen Modus muss ein externes 3-Positions-
Freigabegerät gedrückt und in der Mittenposition gehalten
3-Positionen- werden, um den Roboter zu bewegen. Wenn Sie ein
Freigabegerät eingebautes 3-Positions-Freigabegerät verwenden, muss
die Taste gedrückt und in der mittleren Position gehalten
werden, um den Roboter zu bewegen.
Sie können den Freedrive-Eingang so konfigurieren, dass
Sie Freedrive aktivieren und verwenden können, ohne die
Freedrive auf
Freedrive-Taste auf einem Standard-TP drücken zu müssen
Roboter
oder ohne eine der Tasten auf dem 3PE-TP leicht gedrückt
zu halten.
85 User Manual