universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 248

SF4
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzu
ng
Grenzwert des
Gelenkdrehmoments
UR20
Beschreibung
Bestimmt einen oberen
Grenzwert für die
Gelenkgeschwindigkeit.
Jedes Gelenk kann
eigene Grenzen haben.
Diese Sicherheitsfunktion
hat den größten Einfluss
auf die
Energieübertragung bei
Kontakt (Klemmung oder
Transiente). Begrenzt
direkt die zulässigen
Gelenkgeschwindigkeite
n, die die Gelenke
ausführen dürfen. Die
Einstellung wird im
Sicherheitsteil der
Benutzeroberfläche
konfiguriert. Wird
verwendet, um schnelle
Gelenkbewegungen zu
begrenzen, z. B. bei
Risiken im
Zusammenhang mit
Singularitäten.
Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu
einem Stopp der Kategorie 0
sondern eine Werkseinstellung. Dies ist NICHT als Sicherheitsfunktion der e-
Series dargestellt, da keine Benutzereinstellungen und Benutzerkonfigurationen
vorhanden sind.
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert?
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Die
Geschwindigkeit
kann reduziert
werden, sodass
die Bewegung
kein Limit
überschreitet.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um
ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
3
. Diese Einstellung ist für Benutzer nicht zugänglich,
249
Toleranz
und Betrifft
PFH
D
TOL: 1,15
Gelenk
°/s
PFH :
(jedes)
D
1,8E-07
User Manual