universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 252

SF8
Drehmomentbegrenzung
SF9
Leistungsbegrenzung
UR20
Beschreibung
Die
Drehmomentbegrenzung
ist sehr nützlich, um
transiente Stöße zu
begrenzen. Die
Drehmomentbegrenzung
betrifft den gesamten
Roboter.
Beschreibung
Diese Funktion überwacht die
vom Roboter geleistete
mechanische Arbeit (Summe der
Gelenkmomente mal
Gelenkwinkelgeschwindigkeite
n), die auch den Strom zum
Roboterarm sowie die
Robotergeschwindigkeit
beeinflusst. Diese
Sicherheitsfunktion begrenzt
dynamisch den Strom/das
Drehmoment, hält aber die
Geschwindigkeit aufrecht.
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet. Die
Geschwindigkeit
oder das
Drehmoment
können reduziert
werden, sodass die
Bewegung kein
Limit überschreitet.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten des
Limits zu
verhindern. Lässt
nicht zu, dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Was passiert?
Dynamische
Begrenzung von
Strom/Drehmoment
253
Toleranz
Betrifft
und PFH
D
TOL: 3 kg
m/s
Roboter
PFH :
D
1,8E-07
Toleranz
und Betrifft
PFH
D
TOL: 10
W
Roboter
PFH
:1,8E-07
D
User Manual