universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 185

Roboter
Funktion
Aktive TCP
Home
Freedrive
Ausrichten
Werkzeugposition
User Manual
Wenn sich die aktuelle Position des TCP einer Sicherheits- oder Auslöseebene nähert
oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nah an einer
Werkzeugausrichtungsgrenze befindet, wird eine 3D-Darstellung der angenäherten
Bewegungsgrenze angezeigt. Die Visualisierung von Grenzlimits ist während der
Programmausführung deaktiviert.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz angezeigt, wobei ein Pfeil angibt, auf
welcher Seite der Ebene des Roboter-TCP positioniert werden darf.
Auslöserebenen werden in blau und grün angezeigt, wobei ein Pfeil die Seite der
Ebene angibt, auf der die Grenzen des Modus Normal aktiv sind.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels
visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die
Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn sich der Roboter TCP nicht mehr in der Nähe der Grenze befindet, verschwindet
die 3D-Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert verletzt oder sehr nahe daran ist,
einen Grenzwert zu verletzen, wird die Visualisierung des Grenzwerts rot.
Unter Funktion können Sie festlegen, wie der Roboterarm in Relation zu den
Funktionen Ansicht, Basis oder Werkzeug gesteuert werden soll. Um das beste Gefühl
für die Steuerung des Roboterarms zu erhalten, können Sie die Funktion Ansicht
auswählen und dann mit den Drehpfeilen den Betrachtungswinkel des 3D-Bildes an
Ihre Ansicht des echten Roboterarms anpassen.
Rechts im Feld Roboter steht unter Aktiver TCP der Name des gegenwärtig aktiven
Werkzeugmittelpunkts (TCP).
Mit der Schaltfläche Home wird der Bildschirm Roboter in Position fahren aufgerufen.
Halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt, um den Roboter in eine zuvor unter
Installation definierte Position zu verfahren. Die Standardeinstellung der Home-
Schaltfläche lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren.
Die auf dem Bildschirm angezeigte Schaltfläche Freedrive ermöglicht es, dass der
Roboterarm in die gewünschten Positionen/Posen gezogen werden kann.
Die Ausrichten-Schaltfläche ermöglicht es, die Z-Achse des aktiven TCP hin zu einer
ausgewählten Funktion auszurichten.
In den Textfeldern werden die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zum
ausgewählten Merkmal angezeigt. Sie können mehrere benannte TCPs
konfigurieren (siehe ). Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den
Bildschirm Poseneditor aufzurufen.
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