universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 80

Sicherheitshinweis
OSSD-Signale Alle konfigurierten und permanenten Sicherheitseingänge werden gefiltert, um die
Verwendung von OSSD-Sicherheitsgeräten mit Impulslängen unter 3 ms zu
ermöglichen. Der Sicherheitseingang wird jede Millisekunde abgetastet und der
Zustand des Eingangs wird durch das am häufigsten auftretende Eingangssignal
innerhalb der letzten 7 Millisekunden bestimmt.
OSSD-
Sicherheitssignale
UR20
Verwenden Sie den konfigurierbaren E/A dazu, um zusätzliche E/A-
Sicherheitsfunktionen wie z. B. einen Notabschaltungsausgang einzurichten. Das
Einrichten konfigurierbarer E/A für Sicherheitsfunktionen erfolgt über die GUI,
siehe Teil II PolyScope-Handbuch.
VORSICHT
Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und
getestet werden, kann dies zu Gefährdungssituationen führen.
• Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme
des Roboters überprüft werden.
• Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen.
Sie können die Control Box so konfigurieren, dass sie OSSD-Impulse ausgibt, wenn
ein Sicherheitsausgang inaktiv/hoch ist. OSSD-Impulse erkennen die Fähigkeit der
Control Box, Sicherheitsausgänge aktiv/niedrig zu machen. Wenn OSSD-Impulse
für einen Ausgang aktiviert sind, wird alle 32 ms ein 1 ms niedriger Impuls am
Sicherheitsausgang erzeugt. Das Sicherheitssystem erkennt, wenn ein Ausgang an
eine Versorgung angeschlossen ist und schaltet den Roboter ab.
Die folgende Abbildung zeigt: die Zeit zwischen den Impulsen auf einem Kanal
(32ms), die Impulslänge (1ms) und die Zeit von einem Impuls auf einem Kanal zu
einem Impuls auf dem anderen Kanal (18ms)
OSSD-Aktivierung für Sicherheitsausgang
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation und wählen Sie Sicherheit.
2. Wählen Sie unter Sicherheit den Eintrag E/A.
3. Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte
Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die
OSSD-Checkboxen zu aktivieren.
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9. Installation
User Manual