Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung & Ersatzteilliste
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. universal robots Anleitungen
  4. Robotik
  5. UR-6-85-5-A
  6. Bedienungsanleitung & ersatzteilliste

universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung & Ersatzteilliste

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für UR-6-85-5-A:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
UR-6-85-5-A
Bedienungsanleitung
Version 1.3, November 2010

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für universal robots UR-6-85-5-A

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR-6-85-5-A

  • Seite 1 UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung Version 1.3, November 2010...
  • Seite 2 UR-6-85-5-A...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung ........1.1.1 Der Roboter .
  • Seite 4 Sprache w ¨ ahlen ....77 3.5.3 Bildschirm Setup 3.5.4 Bildschirm Setup Aktualisieren ....77 UR-6-85-5-A...
  • Seite 5 6.7 Ort und Datum der Erkl ¨ arung ......90 6.8 Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person ..91 UR-6-85-5-A...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis UR-6-85-5-A...

  • Seite 7: Erste Schritte

    Kapitel 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung Herzlichen Gl ¨ uckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot, UR-6-85-5-A. Der Roboter ist eine Maschine, die zur Bewegung eines Werkzeuges program- miert werden kann und die mit anderen Maschinen ¨ uber elektrische Signale kommunizieren kann.

  • Seite 8: Der Roboter

    Dies kann auf zwei Arten erfolgen: 1) Durch einfaches Ziehen des Roboters bei gleichzeitiger Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache ’Freigeben’ auf dem Bildschirm (siehe 2) Durch Einsatz des Touch-Screens, um das Werkzeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren. UR-6-85-5-A...

  • Seite 9: Sicherheitsbewertung

    Nachdem der Roboter hochgefahren wurde, muss dieser initiiert werden, bevor er Arbeiten ausf ¨ uhren kann. 1.2.3 Initialisierung des Roboters Nachdem der Roboter hochgefahren ist, muss jedes der Gelenke des Roboters seine genaue Position finden, indem es sich in eine Ausgangsposition bewegt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 10: Abschaltung Des Roboters

    ¨ uber die Schaltfl ¨ ache ’Abschaltung’ auf dem Startbildschirm ab. Eine Abschaltung durch Herausziehen des Kabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch ¨ adigen, was zu einer Fehlfunktion des Robot- ers f ¨ uhren k ¨ onnte. UR-6-85-5-A...

  • Seite 11: Schnellstart, Schritt F ¨ Ur Schritt

    19. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Move (Bewegen). 20. Gehen Sie zur Registerkarte Command (Befehl). 21. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Next (Weiter), um zu den Einstellungen f ¨ ur die Wegpunkte zu gelangen. UR-6-85-5-A...

  • Seite 12: Montageanweisungen

    ¨ ussen. 1.4.1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters UR-6-85-5-A erstreckt sich bis zu 850mm vom Ar- mgelenk. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt: Abbildung Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨...

  • Seite 13: Montage Des Roboters

    Stellen Sie sicher, dass der Stecker ordnungsgem ¨ aß eingerastet ist. Das Roboterkabel kann nur angeschlossen und getrennt werden, wenn die Stromver- sorgung zum Roboter abgeschaltet ist, wobei dies einfach durch Bet ¨ atigung des Not-Aus-Schalters an der Vorderseite des Steuerger ¨ ates sichergestellt wird. UR-6-85-5-A...
  • Seite 14 Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Abbildung 1.3: L ¨ ocher zur Montage des Roboters, Maßstab 1:1. Verwenden Sie 4 M8-Schrauben. Alle Maßangaben in mm. UR-6-85-5-A...
  • Seite 15 1.4. Montageanweisungen Abbildung 1.4: Der Werkzeugflansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßangaben in mm. UR-6-85-5-A...

  • Seite 16: Anschluss Des Netzkabels

    Spezifikationen den Netzspezifikationen in folgender Tabelle entsprechen: Tabelle Das Steuerger ¨ at sollte ¨ uber ein Kabel mit der Erdung verbunden werden. Zum Anschluss der Erde an andere Ger ¨ ate verwenden Sie bitte die M8-Schraube unten links im Steuerger ¨ at. UR-6-85-5-A...

  • Seite 17: Elektrische Schnittstelle

    Kapitel 2 Elektrische Schnittstelle 2.1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine, die so programmiert werden kann, dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann. Oftmals ist eine Ab- stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N ¨ ahe oder Ger ¨ aten am Werkzeug erforderlich.

  • Seite 18: Die Sicherheitsschnittstelle

    Ausgang, der zur Verwendung durch Sicherheitsger ¨ ate in der N ¨ ahe des Robot- ers gedacht ist. Der externe Not-Aus stoppt den Roboter auch, hat aber keinen Einfluss auf den Not-Aus-Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi- nen gedacht. UR-6-85-5-A...
  • Seite 19 Eine vereinfachte interne Schaltkreisdarstellung finden Sie unten stehend. Bitte beachten Sie, dass jeder Kurzschluss und jeder verlorene Anschluss eine Sicher- heitsabschaltung zur Folge hat, solange nur jeweils ein Fehler auftritt. St ¨ orungen und unnormales Verhalten von Relais und Stromversorgungseinrichtungen f ¨ uhren UR-6-85-5-A...

  • Seite 20: Die Schutzschnittstelle

    0 V Versorgungsanschluss f ¨ ur Sicherheitsger ¨ ate [GND] Die Schutzschnittstelle wird eingesetzt, um die Roboterbewegung sicher anzuhal- ten. Die Schutzschnittstelle kann f ¨ ur Lichtgitter, T ¨ urschalter, Sicherheits-SPS, usw. eingesetzt werden. Die Fortf ¨ uhrung aus einem Schutzstopp kann in Abh ¨ angigkeit UR-6-85-5-A...

  • Seite 21: Automatisches Fortfahren Nach Schutzstopp

    Den Anschluss einer Reset-Taste sehen Sie oben stehend. Eine permanent bet ¨ atigte Reset-Taste ist unzul ¨ assig. Wenn die Reset-Taste bet ¨ atigt ist, erfolgt ein Schutzstopp und eine Fehlermeldung erscheint auf dem Bildschirm. 2.3.3 Automatisches Fortfahren nach Schutzstopp UR-6-85-5-A...
  • Seite 22 Bitte beachten Sie, dass der gelbe 24-V-Anschluss von derselben internen 24-V- Stromversorgung versorgt wird wie die 24-V-Anschl ¨ usse der normalen Ein- und Ausg ¨ ange, und dass der H ¨ ochstwert von 1,2 A f ¨ ur beide Stromquellen gemein- sam gilt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 23: Steuerger ¨ At E/A

    Fehlermeldung auf dem Bildschirm angezeigt. Die Stromversorgung versucht nach wenigen Sekunden eine automatische Wiederherstellung. 2.4.1 Digitale Ausg¨ a nge Parameter Einheit Quellstrom pro Ausgang Quellstrom alle Ausg ¨ ange zusammen Spannungsabfall wenn EIN Leckagestrom wenn AUS 0 UR-6-85-5-A...

  • Seite 24: Digitale Eing ¨ Ange

    Wenn der seitens der internen Stromversorgung verf ¨ ugbare Strom nicht aus- reicht, verwenden Sie einfach eine externe Stromversorgung, siehe oben. 2.4.2 Digitale Eing¨ a nge Parameter Einheit Eingangsspannung Eingang garantiert AUS, wenn Eingang garantiert EIN, wenn garantiert AUS, wenn EIN Strom (10-30 V) UR-6-85-5-A...
  • Seite 25 Sofern eine Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS erforderlich ist, m ¨ ussen diese pnp-Technologie einsetzen. Denken Sie daran, dass sie eine gemeinsame Erdungsverbindung zwischen den verschiedenen Schnittstellen her- stellen. Oben stehend finden Sie ein Beispiel, in dem zwei UR-Roboter (A und B) miteinander kommunizieren. UR-6-85-5-A...

  • Seite 26: Analoge Ausg ¨ Ange

    Ausg ¨ angen induzierte St ¨ orsignale auch bei anderen analogen Ein- und Ausg ¨ angen vorhanden sein k ¨ onnen. 2.4.4 Analoge Eing¨ a nge Parameter Einheit Gleichtakteingangsspannung Eingangsspannung Differenzialmodus* Differenzialeingangswiderstand kOhm Gleichtakteingangswiderstand kOhm Gleichtaktunterdr ¨ uckungsverh ¨ altnis UR-6-85-5-A...
  • Seite 27 Ergebnis erzielt wird, wenn der Widerstand in der N ¨ ahe der Schraubklemmen des Steuerger ¨ ates befestigt wird. Bitte beachten Sie, dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver ¨ anderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing ¨ ange hinzuzuf ¨ ugen sind. UR-6-85-5-A...

  • Seite 28: Werkzeug E/A

    Steuerger ¨ at eingesetzt werden. Bei dem Stecker handelt es sich um einen Standardstecker der Marke Lumberg RSMEDG8, der auf ein Kabel namens RK- MV 8-354 passt. Bitte beachten Sie, dass der Werkzeugflansch an die Erdung angeschlossen wird (wie die rote Ader). UR-6-85-5-A...

  • Seite 29: Digitale Ausg ¨ Ange

    ¨ Uberschreitung der vorgegebenen Daten zu dauerhaften Sch ¨ aden f ¨ uhren kann. Ein einfaches Beispiel wird abgebildet, um deutlich zu zeigen, wie einfach die Verwendung von digitalen Ausg ¨ angen ist. Verwendung digitaler Ausg¨ a nge UR-6-85-5-A...

  • Seite 30: Digitale Eing ¨ Ange

    Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V kOhm Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA Bitte beachten Sie unbedingt, dass eine ¨ Anderung des Stromes im Gleich- takterdungsanschluss zu einem St ¨ orsignal in den analogen Eing ¨ angen f ¨ uhren UR-6-85-5-A...
  • Seite 31 Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ¨ angen ist ebenfalls un- kompliziert. Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er- dung (0 V) ¨ uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors. UR-6-85-5-A...
  • Seite 32 2.5. Werkzeug E/A UR-6-85-5-A...

  • Seite 33: Polyscope Software

    Kapitel 3 PolyScope Software...

  • Seite 34: Einleitung

    Ihnen hierzu ein Bildschirmnummernblock und eine Bildschirmtastatur zur Verf ¨ ugung. Der Bildschirmnummernblock, die Bildschirmtastatur und der Ausdruckseditor auf dem Bildschirm sind mit den oben gezeigten Schaltfl ¨ achen erreichbar. Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Ab- schnitten beschrieben. UR-6-85-5-A...

  • Seite 35: Startbildschirm

    Setup: Stellen Sie Passw ¨ orter ein, aktualisieren Sie die Software ¨ uber das In- ternet, fordern Sie Unterst ¨ utzung an, kalibrieren Sie den Touch-Screen, usw. Roboter abschalten: Schaltet den Steuerungscomputer ab und f ¨ ahrt den Roboter herunter. UR-6-85-5-A...

  • Seite 36: Initialisierungsbildschirm

    In der Regel ist es immer ratsam, die Schaltfl ¨ ache Auto zu verwenden, um die einzelnen Gelenke zu bewegen, bis diese ihre Position kennen. Um die Schalt- fl ¨ ache zu bet ¨ atigen, m ¨ ussen Sie die Schaltfl ¨ ache Auto gedr ¨ uckt halten. UR-6-85-5-A...

  • Seite 37: Bildschirm Editoren

    ¨ urde, kann der Bediener manuell f ¨ ur jedes Gelenk w ¨ ahlen, den Roboter in die Ausgangsposition zu bringen. Abschnitt 3.1.2. 3.2 Bildschirm Editoren 3.2.1 Bildschirmnummernblock Einfache Zifferneingabe- und -bearbeitungsfunktion. In vielen F ¨ allen wird die Einheit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 38: Bildschirmtastatur

    Textbearbeitung des Ausdruckes um. Alle definierten Variablen sind in der Variable Auswahlfunktion enthalten, w ¨ ahrend die Namen der Ein- und Aus- gangsanschl ¨ usse in den Auswahlfunktionen Eingang und Ausgang zu finden sind. Einige Sonderfunktionen finden Sie in Funktion. UR-6-85-5-A...

  • Seite 39: Roboter Steuerung

    Halten Sie einen Drehungspfeil (Schaltfl ¨ ache) gedr ¨ uckt, um die Ausrich- tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ¨ andern. Der Drehpunkt ist der TCP , als kleine gr ¨ une Kugel gezeichnet. Hinweis: Lassen Sie die Schaltfl ¨ ache los, um die Bewegung jederzeit zu stop- pen! UR-6-85-5-A...

  • Seite 40: Registerkarte E/A

    Programm an. Wenn ein Programm anh ¨ alt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, so dass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird. Die elektrischen Angaben der Signale sind in folgendem Abschnitt beschrieben: Abschnitt 2. UR-6-85-5-A...

  • Seite 41: Modbus E/A

    Bei einem Verlust der Signalverbindung wird der entsprechende Eintrag auf dem Bildschirm deaktiviert. Eing¨ a nge Aufrufen des Status der digitalen Modbus-Eing ¨ ange. Ausg¨ a nge Aufrufen und umschalten des Status der digitalen Modbus-Ausg ¨ ange. UR-6-85-5-A...

  • Seite 42: Registerkarte Automove

    Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl ¨ ache Manual, um zur Registerkarte MoveTab zu gelan- gen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann. Diese Funktion ist nur notwendig, wenn die in der Animation gezeigte Bewegung nicht bevorzugt wird. UR-6-85-5-A...

  • Seite 43: Installierung Laden/Speichern

    Alle ¨ Anderungen an eine Installation m ¨ ussen gespeichert werden, um nach dem Herunterfahren erhalten zu bleiben. Um einer Installierung zu speichern, entweder Speichern Taste dr ¨ ucken oder ein Programm, das die Installierung verwendet, speichern. 3.3.6 Setup TCP-Position UR-6-85-5-A...

  • Seite 44: Installierung Montage

    Standardm ¨ aßig wird der Roboter auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert, wobei keine ¨ Anderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden. Wenn der Roboter jedoch an der Decke montiert wird, an der Wand montiert wird oder in einem Winkel montiert wird, kann dies mit Hilfe der Tasten eingestellt UR-6-85-5-A...

  • Seite 45: Installierung E/A Setup

    Rand des Bildschirms aktiviert. Dieses Kontrollk ¨ astchen legt fest, ob der Ausgangspegel am Programmstopp zu bewahren ist, oder auf niedrig gesetzt werden soll. Somit kann man die Maschinen, die den Roboter f ¨ uttern, wissen lassen, dass das Programm gestoppt ist. UR-6-85-5-A...

  • Seite 46: Installierung Standard-Programm

    Mehrere Signale mit unterschiedlichen Namen k ¨ onnen sich aber auf dasselbe Modbus-Signal beziehen, wobei dem Benutzer geraten wird, dies zu vermei- den. Unten stehend finden Sie eine detaillierte Erkl ¨ arung der unterschiedlichen Schaltfl ¨ achen und Felder. UR-6-85-5-A...
  • Seite 47 Registereingang: Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Registerausgang: Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann. Bis der Wert f ¨ ur das Register eingestellt wurde, wird der Wert einfach abgelesen. UR-6-85-5-A...

  • Seite 48: Registerkarte Log

    Gesundheit des Roboters Die obere H ¨ alfte des Bildschirms zeigt die Gesund- heit des Roboters an. Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger ¨ at des Roboters, w ¨ ahrend der linke Teil Informationen zu jedem UR-6-85-5-A...

  • Seite 49: Bildschirm Laden

    Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden. Dieser besteht aus den folgenden wichtigen Bereichen und Schaltfl ¨ achen. Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade, die zum ak- tuellen Ort fuhren. Das bedeutet, dass alle ¨ ubergeordneten Verzeichnisse bis UR-6-85-5-A...
  • Seite 50 Bildschirm im begrenzten Modus l ¨ auft und das aktuelle Verzeichnis der Ordner Program ist. Gehe zu Ordner Programs: Zum Ausgangsbildschirm zur ¨ uck Aktionen: Aktionen wie beispielsweise Verzeichnis erstellen, Datei l ¨ oschen, usw. UR-6-85-5-A...

  • Seite 51: Registerkarte Laufen

    Schaltfl ¨ achen und Optionen wie m ¨ oglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmierteil von PolyScope sch ¨ utzt (siehe Abschnitt 3.5.5), um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen, das ausschließlich vorher geschriebene Programme ausf ¨ uhrt. 3.4 Programmierung UR-6-85-5-A...

  • Seite 52: Programm Neues Programm

    Der Programmbaum auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen, w ¨ ahrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der ak- tuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw. ¨ uber die Schaltfl ¨ achen UR-6-85-5-A...

  • Seite 53: Programm Registerkarte Command

    Programmbefehle m ¨ ussen hier eingegeben werden. Dr ¨ ucken Sie auf die Schalt- fl ¨ ache SStructure”, um zur Registerkarte Structure zu gelangen, in der die ver- schiedenen ausw ¨ ahlbaren Programmzeilen zu finden sind. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind. UR-6-85-5-A...

  • Seite 54: Programm Registerkarte Command, Bewegen

    Die Einstellungen eines Bewegen-Befehls gelten f ¨ ur den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboters und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl, und von dort zu jedem weiteren der folgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg vom from letzten Wegpunkt unter diesem Bewegen-Befehl. UR-6-85-5-A...

  • Seite 55: Programm Registerkarte Command, Fester Wegpunkt

    Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboter physikalisch in die entsprechende Position bewegt wird. Namen der Wegpunkte Die Namen der Wegpunkte sind ver ¨ anderlich. Zwei Wegpunkte mit demselben Namen sind immer ein und derselbe Wegpunkt. Die Wegpunkte werden mit ihrer Festlegung nummeriert. UR-6-85-5-A...
  • Seite 56 Verschnittbereich um Wegpunkt 2 zu gelangen, auch wenn der Befehl if...then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge liegt. Dies ist ein wenig gegen das Empfindungsbewusstsein, aber ist notwendig, damit der Roboter den richtigen Verschnittweg w ¨ ahlen kann. UR-6-85-5-A...

  • Seite 57: Programm Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt

    Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall calculated pos. Die Variable kann eine Auflistung von Gelenkwinkeln in Ra- dianten, wie zum Beispiel durch die Zuordnung var=[0.1,0.4,0.2,2.0,2.1,-3.14] vorgegeben, oder eine pose, wie zum Beispiel UR-6-85-5-A...

  • Seite 58: Programm Registerkarte Command, Warten

    Registerkarte Command, Warten Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E-/A-Signal. 3.4.9 Programm Registerkarte Command, Aktion Setzt entweder digitale oder analoge Ausg ¨ ange auf einen vorgegebenen Wert. Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf ¨ ahigkeit des Roboters eingesetzt UR-6-85-5-A...

  • Seite 59: Programm Registerkarte Command, Meldung

    Roboter wartet, bis der Benutzer/Bediener die Schaltfl ¨ ache ¨ OK ¨ unter dem Pop- up bet ¨ atigt, bevor er mit dem Programm fortf ¨ ahrt. Wenn der Punkt SStopp die Programmausf ¨ uhrung ...”gew ¨ ahlt ist, h ¨ alt das Programm an dieser Meldung. UR-6-85-5-A...

  • Seite 60: Programm Registerkarte Command, Halt

    Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 3.4.12 Programm Registerkarte Command, Kommentar Hier erh ¨ alt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg ¨ anzen. Diese Textzeile hat w ¨ ahrend der Ausf ¨ uhrung des Programms keinerlei Wirkung. UR-6-85-5-A...

  • Seite 61: Programm Registerkarte Command, Ordner

    Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist. Bei der Wiederholung f ¨ ur eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeord- nete Schleifenvariable (die so-genannte loop 1 im Screenshot oben) erstellt, UR-6-85-5-A...

  • Seite 62: Programm Registerkarte Command, Unterprogramm

    Registerkarte Command, Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unter- programm zu sch ¨ utzen. UR-6-85-5-A...

  • Seite 63: Programm Registerkarte Command, Zuweisung

    ¨ uhrt, und anschließend geht es in der n ¨ achsten Zeile weiter. 3.4.16 Programm Registerkarte Command, Zuweisung Weist Variablen Werte zu. Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite. Dies kann bei komplexen Programmen hilfreich sein. UR-6-85-5-A...

  • Seite 64: Programm Registerkarte Command, If

    Bedingungen der If und ElseIf Aussagen erm ¨ oglicht, w ¨ ahrend die darin enthaltenen Zeilen ausgef ¨ uhrt werden. Wenn ein Ausdruck mit False bewertet wird, w ¨ ahrend dieser innerhalb des If-Teiles ist, wird folgende ElseIf oder Else Aussage erreicht. UR-6-85-5-A...

  • Seite 65: Programm Registerkarte Command, Script

    So k ¨ onnen lange und komplexe Script-Programme zusammen mit der bedienerfreundlichen Programmierung von PolyScope einge- setzt werden. 3.4.19 Programm Registerkarte Command, Event Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses UR-6-85-5-A...

  • Seite 66: Programm Registerkarte Command, Thread

    Registerkarte Command, Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh ¨ angig vom Roboterarm, einge- setzt werden. Ein Thread kann mit Hilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. UR-6-85-5-A...

  • Seite 67: Programm Registerkarte Command, Muster

    Wenn die gew ¨ unschten Positionen nicht in einem regelm ¨ aßigen Muster fall- en, kann man die Liste”w ¨ ahlen und willk ¨ urliche Positionen bestimmen. Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden. Muster definieren Bei Wahl der ”BoxMuster, wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten. UR-6-85-5-A...

  • Seite 68: Programm Registerkarte Befehle, Palette

    Der Name des Variablen wird auf der Pattern Kommando Bildschirm gezeigt. Der Variable durchl ¨ auft die Zahlen von 0 bis X 1, Anzahl der Punkte im Muster. Dieser Variable kann mit Aufgaben manipuliert werden und in Aus- dr ¨ ucken verwendet werden. 3.4.22 Programm Registerkarte Befehle, Palette UR-6-85-5-A...

  • Seite 69: Programm Registerkarte Command, Stapeln

    Ein Stapel (Stack) ist ¨ ahnlich einer Palette. Der Sensor kann ein Drucktastenschal- ter, ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese Funktion ist f ¨ ur Arbeit- en an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke konzipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind. UR-6-85-5-A...
  • Seite 70 Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n ¨ achste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelh ¨ ohe eine bestimmte Anzahl erreicht, oder wenn ein Sensor ein Signal gibt. UR-6-85-5-A...
  • Seite 71 Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung. Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wenn die Ausgangsposition wegge- lassen wird, f ¨ angt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboters an. Richtung UR-6-85-5-A...

  • Seite 72: Programm Registerkarte Command, Unterdr ¨ Ucken

    Programm ausgef ¨ uhrt wird. Eine unterdr ¨ uckte Zeile kann wieder zu einem sp ¨ ateren Zeitpunkt nicht-unterdr ¨ uckt werden.Dies ist ein schneller Weg, um ¨ Anderungen an einem Programm zu machen, ohne die urspr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren. UR-6-85-5-A...

  • Seite 73: Programm Registerkarte Grafik

    Die gezeigten Bewegungssegmente h ¨ angt vom gew ¨ ahlten Programm-Knoten ab. Wenn ein Bewegen Knoten gew ¨ ahlt wird, ist der gezeigte Pfad die Bewegung definiert durch dieses Bewegen. Wenn ein Wegpunkt Knoten gew ¨ ahlt wird, zeigt das Display die folgenden 10 Schritten von Bewegung. UR-6-85-5-A...

  • Seite 74: Programm Registerkarte Struktur

    ¨ ussen unter einem Move-Befehl stehen (nicht notwendigerweise direkt darunter). ElseIf- und Else-Befehle m ¨ ussen nach einem If stehen. Im Allgemeinen kann die Verschiebung von ElseIf-Befehlen zu Verwirrungen f ¨ uhren. Variablen m ¨ ussen Werte zugeordnet werden, bevor diese verwendet werden. UR-6-85-5-A...

  • Seite 75: Programm Variables Tab

    Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung variabler Werte, bevor das Programm (und alle Faden) ausgef ¨ uhrt wird. W ¨ ahlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klick- en, oder indem Sie die Variable Auswahlbox anwenden. F ¨ ur eine ausgew ¨ ahlte UR-6-85-5-A...

  • Seite 76: Setup

    Bildschirm einstellen Stellt den “touch” des Touch-Screens ein, siehe Ab- schnitt Netzwerk einrichten ¨ Offnet eine Schnittstelle zur Einrichtung des Ethernet- Netzwerkes f ¨ ur den Roboter, siehe Abschnitt Zur¨ u ck F ¨ uhrt Sie zum Startbildschirm zur ¨ uck. UR-6-85-5-A...

  • Seite 77: Bildschirm Setup

    3.5.3 Bildschirm Setup Sprache w¨ a hlen W ¨ ahlen Sie die Sprache f ¨ ur Ihre PolyScope-Software und f ¨ ur die Hilfe-Funktion. Die GUI muss neu gestartet werden um ¨ Anderungen wirksam zu machen. 3.5.4 Bildschirm Setup Aktualisieren UR-6-85-5-A...

  • Seite 78: Bildschirm Setup

    ¨ uhrt werden, aber zur Erstellung und ¨ Anderung von Pro- grammen ist ein Passwort erforderlich. 3.5.6 Bildschirm Setup Einstellung Touch-Screen Einstellung des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, UR-6-85-5-A...

  • Seite 79: Bildschirm Setup

    Geduld und Sorgfalt l ¨ asst sich ein besseres Ergebnis erzielen. 3.5.7 Bildschirm Setup Netzwerk Feld zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktion ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, so dass diese standardm ¨ aßig deaktiviert ist. UR-6-85-5-A...
  • Seite 80 3.5. Setup UR-6-85-5-A...

  • Seite 81: Sicherheit

    6. Die Installation mit einem CE-Zeichen markieren. Bei jeder Roboter-Installation ist der Integrator f ¨ ur die Einhaltung aller ein- schl ¨ agigen Richtlinien verantwortlich. Universal Robots ist f ¨ ur die Einhaltung der einschl ¨ agigen Richtlinien f ¨ ur den Roboter selbst verantwortlich.
  • Seite 82 Schutzeinrichtungen oder Schutzeinrichtungen mit einem niedri- gen Leistungsniveau zu verwenden. Als Hilfe zur ¨ Uberzeugung der Kunden und ¨ ortlichen Beh ¨ orden, ist der UR-6-85-5-A-Roboter vom D ¨ anischen Technologis- chen Institut, benannter Stelle im Rahmen der Maschinen-Richtlinien in D ¨ anemark, gepr ¨...
  • Seite 83 Betreiber) betrieben werden kann, wenn er Artikel 5.10.5 erf ¨ ullt. Die Risikobewer- tung muss jedoch feststellen, dass die gesamte Roboterinstallation ausreichend Sicherheit f ¨ ur den Betrieb aufweist. Eine Kopie des Pr ¨ ufberichts kann von Univer- sal Robots angefordert werden. UR-6-85-5-A...
  • Seite 84 4.3. Risikobewertung UR-6-85-5-A...

  • Seite 85: Gew¨ A Hrleistung

    ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kun- den. Wenn ein Ger ¨ at M ¨ angel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch ¨ aden oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch ¨ adigungen an...

  • Seite 86: Haftungsausschluss

    5.2. Haftungsausschluss 5.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ¨ assigkeit und Leis- tung seiner Produkte und beh ¨ alt sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu verbessern. Universal Robots unternimmt alle Anstren- gungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...

  • Seite 87: Konformit¨ A Tserkl¨ A Rung

    In ¨ Ubereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaute Maschine betrachtet. Die folgenden Unterab- schnitte entsprechen Anhang II dieser Richtlinie und stimmen mit diesem ¨ uberein. 6.1 Produkthersteller Name Universal Robots ApS Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark...

  • Seite 88: Wichtige Anforderungen

    6.4. Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung UR-6-85-5-A Funktion Universalindustrieroboter Modell UR-6-85-5-A Seriennummer Roboterarm Seriennummer Steuerger¨ a t Handelsbezeichnung UR-6-85-5-A 6.4 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf ¨ ugen ¨ uber unterschiedliche Sicherheitsan- forderungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f ¨ ur alle Gefahren, die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden.
  • Seite 89 IEC 60529:1989+A1:1999 EN ISO 9409-1:2004 (teilweise) EN ISO 9283:1999 (teilweise) EN ISO 9787:2000 (teilweise) EN ISO 9946:2000 (teilweise) EN ISO 8373:1996 (teilweise) EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 UR-6-85-5-A EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005...

  • Seite 90: Kontaktinformationen Der Nationalen Beh ¨ Orde

    Symbol eines Abfallbeh ¨ alters mit R ¨ adern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger ¨ at angebracht ist. Universal Robots ApS meldet alle Roboterverk ¨ aufer innerhalb D ¨ anemarks an das nationale WEEE-Verzeichnis von D ¨ anemark. Jeder Vertriebsh ¨ andler außer- halb D ¨...

  • Seite 91: Identit ¨ At Und Unterschrift Der Bevollm ¨ Achtigten Person

    6.8. Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person 6.8 Identit ¨ a t und Unterschrift der bevollm ¨ a chtigten Person Name Lasse Kieffer Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark Telefonnummer +45 8993 8971 E-Mail-Adresse kieffer@universal-robots.com Unterschrift UR-6-85-5-A...

Inhaltsverzeichnis