universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 123

11. Erstmalige Verwendung
Warnungen
User Manual
VORSICHT
Die Nichtkonfiguration der Höchstgeschwindigkeit kann zu
Gefährdungssituationen führen.
• Wird der Roboter in Applikationen mit handgeführten
Linearbewegungen verwendet, muss das Tempolimit auf
maximal 250 mm/s für Werkzeug-/Endeffektor und den
Ellbogen festgeschrieben werden, es sei denn, die
Risikobewertung zeigt, dass höhere Geschwindigkeiten
akzeptabel sind. Dies verhindert schnelle Bewegungen des
Roboter-Ellbogens in der Nähe von Singularitäten.
HINWEIS
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim
Einrichten einer Roboteranwendung zu beachten sind.
Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei
niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung
vom Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug-/Anbaugerät
in der Nähe der Basis um den Basisflansch herum bewegt, können
bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken.
124 UR20