universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 122

Sicherheitsfunktion
Sicherheitsfunktion
Not-Halt
Sicherungsstopp
Gelenkpositionsbegrenzung
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Grenzwert erzwingen
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Stoppzeitlimit
Stoppdistanz-Grenze
Sicheres Zuhause
UR20
Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer
einzubeziehen, d. h. die Zeit bis zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet
wurde. Um diesen Prozess abzuschwächen, können die Sicherheitsfunktionen
Nachlaufzeitbegrenzung und Nachlaufwegbegrenzung verwendet werden.
Diese Sicherheitsfunktionen verringern die Geschwindigkeit der Roboterbewegung
dynamisch auf eine Weise, dass er stets innerhalb der Grenzwerte zum Stillstand
kommt. Die Grenzen für die Gelenkpositionen, für die Sicherheitsebenen und für die
Werkzeug-/Endeffektoreausrichtung beziehen den erwarteten Stoppweg ein, d. h.
die Roboterbewegung verlangsamt sich, bevor der Grenzwert erreicht ist.
Die Funktionssicherheit kann wie folgt zusammengefasst werden:
Performance
Genauigkeit
Level (PL)
– d
– d
5 ° d
1.15 °/s d
40 mm d
3 ° d
50 mm/s d
25 N d
3 kg m/s d
10 W d
50 ms d
40 mm d
1.7 ° d
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11. Erstmalige Verwendung
Kategorie
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User Manual