universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 170

Details FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden
Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben
konzipiert. Die Größe des Mischradius ist standardmäßig ein gemeinsamer Wert
zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert macht den Pfad schärfer, während ein
höherer Wert den Pfad glatter macht. Während sich der Roboterarm mit konstanter
Geschwindigkeit durch die Wegpunkte bewegt, kann die Robotersteuerbox weder auf
einen E/A-Betrieb noch auf eine Bedieneraktion warten. Dadurch kann die Bewegung
des Roboterarms gestoppt oder ein Roboterstopp verursacht werden.
Kreisbewegung Kreisbewegung sorgt für eine kreisförmige Bewegung, indem ein Halbkreis erzeugt
wird.
Sie können die Kreisbewegung nur via FahreP-Befehl hinzufügen.
MoveCircle-
Befehl
hinzufügen
Details Der Roboter beginnt die Kreisbewegung von seiner aktuellen Position oder seinem
Startpunkt aus, bewegt sich durch einen auf der Kreisbahn definierten Zwischenpunkt
und einen Endpunkt, der die Kreisbewegung vollendet.
Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreisbogen zu
berechnen.
Der Modus kann sein:
UR20
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen-
Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move.
Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten
hinzugefügt.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
5. Tippen Sie auf Kreisbewegung hinzufügen
6. Wählen Sie den Ausrichtungsmodus.
• Fixe Orientierung: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Startpunkt definiert.
• Freie Orientierung: Der Startpunkt geht in den Endpunkt über, um die
Werkzeugausrichtung festzulegen.
171 User Manual