universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 79

9. Installation
9.2. Sicherheits-E/A
Sicherheits-E/A
Tabelle
User Manual
In diesem Abschnitt werden dedizierte Sicherheitseingänge (gelbe Klemme mit rotem
Text) und konfigurierbare E/A (gelbe Klemmen mit schwarzem Text) beschrieben,
wenn sie als Sicherheits-E/A konfiguriert sind. Beachten Sie die allgemeinen
Spezifikationen für alle digitalen E/A in Abschnitt
Sicherheitsausrüstung und -geräte müssen unter Einhaltung der
Sicherheitsanweisungen und der Risikobeurteilung installiert werden, gemäß
Kapitel Sicherheit.
Alle Sicherheits-E/A sind gepaart (Redundanz), sodass ein einzelner Fehler nicht zu
einem Verlust der Sicherheitsfunktion führt. Die Sicherheits-E/A müssen jedoch
getrennt geführt werden.
Die permanenten Sicherheitseingänge sind:
• Roboter Not-Aus Nur für Notabschaltungsgeräte
• Sicherungsstopp Für Schutzvorrichtungen
• 3PE Stop Für Schutzvorrichtungen
Der funktionale Unterschied wird im Folgenden erklärt.
Roboterbewegung stoppt
Programmausführung
Strom für Antrieb
Zurücksetzen
Einsatzhäufigkeit
Erfordert erneute Initialisierung
Stoppkategorie (IEC 60204-1)
Performance Level der
Überwachungsfunktion
(ISO 13849-1)
9.2 Sicherheits-E/A oben.
Not-Halt Schutzstopp
Ja
Pausiert Pausiert
Aus
Automatisch
Manuell
oder manuell
Nicht Jeder Durchlauf
häufig bis nicht häufig
Nur Lösen
der Bremse
1
PLd
80
3PE-Stopp
Ja Ja
Pausiert
Ein Ein
Automatisch
oder manuell
Jeder Durchlauf
bis nicht häufig
Nein Nein
2 2
PLd PLd
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