universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 126

11.2.3. Sicherheitsparametersätze
Beschreibung
Normal und Sie können Sicherheitsgrenzwerte für jeden Satz von Sicherheitsparametern einrichten
Reduziert und so unterschiedliche Konfigurationen für normale, höhere und reduzierte
Einstellungen erstellen. Die reduzierte Konfiguration ist aktiv, wenn das Werkzeug/der
Endeffektor auf der „Reduziert"-Seite einer „Reduziert auslösen"-Ebene positioniert ist
oder wenn die reduzierte Konfiguration extern durch einen Sicherheitseingang
ausgelöst wird.
Verwendung einer Ebene zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wenn sich
der Roboterarm von der Seite der Auslöseebene mit reduzierten
Sicherheitsparametern zu der Seite mit normalen Sicherheitsparametern bewegt, gibt
es einen Bereich von 20 mm um die Auslöseebene, in dem sowohl normale als auch
reduzierte Grenzwerte erlaubt sind. Dieser Bereich um die Auslöseebene verhindert
unerwünschte Sicherheitsstopps, wenn der Roboter genau an der Grenze ist.
Verwendung eines Eingangs zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wenn ein
Sicherheitseingang die reduzierte Konfiguration startet oder stoppt, können bis zu
500 ms vergehen, bevor die neuen Grenzwerte aktiv werden. Dies kann unter einem
der folgenden Umstände geschehen:
Der Roboterarm passt sich innerhalb von 500 ms an die neuen Sicherheitsgrenzen an.
UR20
Das Sicherheitssystem verfügt über die folgenden konfigurierbaren
Sicherheitsparameter:
• Normal
• Reduziert
• Wechsel von reduzierter auf normale Konfiguration
• Wechsel von normaler auf reduzierter Konfiguration
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11. Erstmalige Verwendung
User Manual