universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 251

20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF7
Kraftbegrenzung
(TCP)
User Manual
Beschreibung
Die Kraftbegrenzung ist die Kraft,
die der Roboter am TCP
(Werkzeugmittelpunkt) und am
„Ellbogen" ausübt. Die
Sicherheitsfunktion berechnet
fortlaufend die Drehmomente, die
für jedes Gelenk zulässig sind,
um innerhalb der definierten
Kraftgrenze für den TCP &
Ellbogen zu bleiben. Die Gelenke
steuern ihren
Drehmomentausgang, um
innerhalb des zulässigen
Drehmomentbereichs zu bleiben.
Dies bedeutet, dass die Kräfte am
TCP oder Ellbogen innerhalb der
definierten Kraftgrenze bleiben.
Wenn durch die
Sicherheitsfunktion der
Kraftbegrenzung ein überwachter
Stopp ausgelöst wird, hält der
Roboter an und fährt dann in eine
Position zurück, in der die
Kraftbegrenzung nicht
überschritten wurde.
Anschließend stoppt er erneut.
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten Grenzen
überschreitet. Die
Geschwindigkeit oder
das Drehmoment
können reduziert
werden, sodass die
Bewegung kein Limit
überschreitet. Es wird
ein Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten des
Limits zu verhindern.
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten Grenzen
überschreitet.
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Toleranz
Betrifft
und PFH
D
TOL: 25 N
PFH : TCP
D
1,8E-07
UR20