universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 21

2. Ihr Roboter
Erhöhung der Der Roboterarm kann höhere Nutzlasten und längere
Nutzlastkapazität Schwerpunktversätze aufnehmen, wenn die Nutzlast unter dem
Werkzeugflansch platziert wird. Sie können die maximale
Nutzlastkapazität des Roboterarms unter folgenden Kriterien
erhöhen:
Wie oben dargestellt, sollte der horizontale Nutzlastversatz d
innerhalb der Nutzlastkurve liegen.
Eine erweiterte Nutzlast ist für jede Roboter-Montagerichtung
möglich.
Eine Erhöhung der maximalen Nutzlast kann dazu führen, dass
sich der Roboter mit geringerer Geschwindigkeit und geringerer
Beschleunigung bewegt. Die höhere Belastung der Gelenke kann
einige Bewegungen innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters
einschränken. Die Robotersoftware stellt automatisch sicher, dass
die mechanischen Grenzen des Roboters nicht überschritten
werden.
User Manual
• Bei Bewegungen mit hoher Nutzlast ist das Werkzeug
vertikal nach unten ausgerichtet, wie es bei
Palettieranwendungen häufig der Fall ist.
• Der Schwerpunkt der Nutzlast liegt innerhalb der
nominalen horizontalen Reichweite des Roboters.
• Der Schwerpunktversatz in der horizontalen XY-Ebene
überschreitet nicht die erweiterte Nutzlastkurve (lange
Versätze in der Z-Achse, die die Nutzlastkurve
überschreiten, sind kein Problem).
Beispiel für die Berechnung des horizontalen
Schwerpunktversatzes.
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HINWEIS
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