universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 121

11. Erstmalige Verwendung
11.2.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen
Beschreibung
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Roboterstopp (früher „Sicherheitsstopp").
User Manual
Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt)
sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des
Werkzeugs/Endeffektors. Die Roboter-Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken
durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern. Positionen und
Geschwindigkeiten sind gegenüber der Roboterbasis relativ.
Sicherheitsfunktion
Gelenkpositionsbegrenzung
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Kraftbegrenzung
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Nachlaufzeitbegrenzung
Nachlaufwegbegrenzung
Beschreibung
Bestimmt den oberen und unteren
Grenzwert für die zulässigen
Gelenkpositionen.
Bestimmt einen oberen Grenzwert für die
Gelenkbeschleunigung.
Definiert Ebenen im Raum, die die
Roboterposition begrenzen.
Sicherheitsebenen begrenzen entweder
nur das Werkzeug/Anbaugerät oder das
Werkzeug/Anbaugerät mit dem Ellbogen.
Definiert zulässige Ausrichtungsgrenzen
für das Werkzeug.
Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des
Roboters. Die Geschwindigkeit wird am
Ellbogen, am
Werkzeug/Anbaugeräteflansch und in der
Mitte der benutzerdefinierten
Werkzeug/Anbaugeräteposition begrenzt.
Begrenzt das maximale Moment, das vom
Roboterwerkzeug/Anbaugerät und
Ellbogen in Klemmsituationen aufgebracht
wird. Die Kraft ist am
Werkzeug/Anbaugerät, Ellbogenflansch
und in der Mitte der benutzerdefinierten
Werkzeug/Anbaugeräteposition begrenzt.
Begrenzt das maximale Drehmoment des
Roboters.
Begrenzt die mechanische Leistungskraft
des Roboters.
Begrenzt die maximale Zeitdauer, die der
Roboter nach einem Roboterstopp
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pausiert.
Begrenzt den maximalen Nachlaufweg des
Roboters nach einem Roboterstopp.
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