universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 207

13. Kommunikationsnetzwerke
Erweiterte Eine Statusmeldung, die an die Sicherheits-SPS gesendet wird, enthält die Informationen in
Optionen der folgenden Tabelle.
Signal
Stopp, Kat. 0
Stopp, Kat. 1
Stopp, Kat. 2
Verstoß
Fehler
Not-Aus durch
System
Not-Halt durch
Roboter
SICHERHEITSS
User Manual
Description
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 0
durch oder hat ihn abgeschlossen. Ein harter Stopp durch
sofortiges Abschalten der Stromversorgung für den Arm und
die Motoren.
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 1
durch oder hat ihn abgeschlossen; ein gesteuerter Stopp,
nach dem die Motoren in einem ausgeschalteten Zustand mit
eingelegten Bremsen belassen werden.
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 2
durch oder hat ihn abgeschlossen; ein gesteuerter Stopp,
nach dem die Motoren in einem eingeschalteten Zustand
belassen werden.
Der Roboter wird gestoppt, weil das Sicherheitssystem die
derzeit definierten Sicherheitsgrenzen nicht eingehalten hat.
Der Roboter wird aufgrund eines unerwarteten
außergewöhnlichen Fehlers im Sicherheitssystem
angehalten.
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
gestoppt:
• eine Sicherheits-SPS, die über PROFIsafe verbunden
ist, hat den Not-Aus auf Systemebene aktiviert.
• ein MIT dem Steuerkasten verbundenes IMMI-Modul
einen Not-Aus auf Systemebene aktiviert hat.
• eine Einheit, die an den konfigurierbaren
Sicherheitseingang des Not-Halt-Systems des
Schaltkastens angeschlossen ist, einen Not-Halt auf
Systemebene aktiviert hat.
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
gestoppt:
• Die Not-Aus -Taste des Programmierhandgeräts wird
gedrückt.
• Eine an den nicht konfigurierbaren
Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossene
Not-Halt-Taste wurde gedrückt.
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
gestoppt:
• Eine über PROFIsafe verbundene Sicherheits-SPS
hat den Sicherungsstopp geltend gemacht.
• Eine Einheit, die mit dem nicht konfigurierbaren
Eingang des Schaltkastens für den Sicherungsstopp
verbunden ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt.
• Eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren
Sicherheitseingang des Schaltkastens für den
Sicherungsstopp verbunden ist, hat den
Sicherungsstopp bestätigt.
Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Um dieses
Signal zurückzusetzen, muss eine konfigurierte
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Sicherheitsstopp-Reset-Funktion verwendet werden.
PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum
Zurücksetzen der Schutzeinrichtung.
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