universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 44

Einstellungen der
Sicherheitskonfiguration
UR20
Die Festlegung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist ein
zentraler Inhalt bei der Entwicklung von Roboteranwendungen. Unbefugter
Zugriff auf die Sicherheitskonfiguration muss verhindert werden, indem Sie
den Passwortschutz aktivieren und einstellen.
WARNUNG
Wenn Sie den Passwortschutz nicht einrichten, kann es
durch absichtliche oder versehentliche Änderungen der
Konfigurationseinstellungen zu Verletzungen oder Tod
kommen.
• Stellen Sie immer einen Passwortschutz ein.
• Richten Sie ein Programm zur Verwaltung von
Passwörtern ein, damit nur Personen Zugriff haben,
die die Auswirkungen von Änderungen verstehen.
Einige sicherheitsrelevante Funktionen sind speziell für kollaborative
Roboteranwendungen ausgelegt. Diese sind über die Einstellungen der
Sicherheitskonfiguration konfigurierbar. Sie werden verwendet, um die in der
Risikobeurteilung der Anwendung identifizierten Risiken anzugehen.
Die folgenden Punkte schränken den Roboter ein und können somit die
Energieübertragung auf eine Person durch den Roboterarm, den Endeffektor
und das Werkstück beeinflussen.
• Kraft und Leistungsbegrenzung: Diese wird verwendet, um
Klemmkräfte und -spannungen in Bewegungsrichtung für den Fall
einer Kollision zwischen dem Roboter und dem Bediener zu
reduzieren.
• Drehmomentbegrenzung: Diese wird verwendet, um hohe
Übergangsenergien und Stoßkräfte bei Kollisionen zwischen Roboter
und Bediener durch Verringern der Robotergeschwindigkeit zu
reduzieren.
• Geschwindigkeitsgrenze: Wird verwendet, um sicherzustellen, dass
die Geschwindigkeit unter dem konfigurierten Grenzwert liegt.
Die folgenden Ausrichtungseinstellungen werden verwendet, um
Bewegungen zu vermeiden und die Exposition von scharfen Kanten und
Vorsprüngen gegenüber einer Person zu reduzieren.
• Positionsgrenze für Gelenke, Ellbogen und
Werkzeuge/Endeffektoren: Wird verwendet, um Risiken im
Zusammenhang mit bestimmten Körperteilen zu verringern:
Vermeiden Sie Bewegungen in Richtung Kopf und Hals.
• Grenze der Ausrichtung von Werkzeug/Endeffektor: Wird
verwendet, um die mit bestimmten Bereichen und Merkmalen des
Werkzeugs/Endeffektors und des Werkstücks verbundenen Risiken
zu verringern: Vermeiden Sie, dass scharfe Kanten auf den Bediener
gerichtet sind, indem Sie die scharfen Kanten nach innen zum Roboter
hin drehen.
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5. Risikobewertung
User Manual