universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 81

9. Installation
Standardmäßige
Sicherheitskonfiguration
Not-Aus-Schalter
anschließen
Notabschaltung
mit mehreren
Maschinen teilen
User Manual
Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne
zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten).
In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher
Not-Aus-Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung
mehrerer Not-Aus-Schalter.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Eine gemeinsame Notabschaltungsfunktion zwischen dem Roboter und anderen
Maschinen kann mittels Konfiguration der folgenden E/A -Funktionen in der GUI
eingerichtet werden. Der Notabschaltungseingang des Roboters kann nicht für
gemeinsame Verwendung eingesetzt werden. Sollen mehr als zwei UR Roboter oder
andere Maschinen verbunden werden, ist eine Sicherheits-SPS erforderlich, um die
Notabschaltungssignale zu steuern.
• Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung.
• Konfigurierbares Eingangspaar: System-Notabschaltung.
Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion
teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A
verwendet.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Outputs
Configurable Inputs
24V 0V 0V A B 24V
CO0
CI4 CO4 CI0
24V 0V 0V 24V
CI5 CO1 CO5 CI1
24V 0V 0V 24V
CI6 CO2 CO6 CI2
24V 0V 0V 24V
CI7 CO3 CO7 CI3
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Configurable Outputs
24V 0V 0V
CO0
CI4 CO4
24V 0V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V 0V
CI7 CO3 CO7
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