universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 71

8.1. Freedrive
Description
Freedrive
aktivieren
3PE-Teach-
Pendant
User Manual
Freedrive allows the robot arm to be manually pulled into desired positions and/or
poses.
Die Gelenke sind leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Während der
Roboterarm manuell bewegt wird, befindet er sich im Freedrive.
Wenn sich der Roboterarm im Freedrive einer vordefinierten Grenze oder Ebene
nähert (siehe Software-Sicherheitseinschränkungen), steigt der Widerstand.
Dadurch fühlt es sich schwer an, den Roboter in Position zu ziehen.
WARNUNG
Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen.
• Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast auch
wirklich die Nutzlast ist, die verwendet wird.
• Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am
Werkzeugflansch befestigt ist.
Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren:
• Verwenden Sie das 3PE-Teach-Pendant.
• Verwenden Sie Freedrive am Roboter.
• Verwenden Sie E/A-Aktionen.
HINWEIS
Wenn Sie Freedrive aktivieren, während Sie den Roboterarm
bewegen, kann er abdriften, was zu Fehlern führen kann.
• Aktivieren Sie Freedrive nicht, während Sie den Roboter
schieben oder berühren.
So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms:
1. Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button
in this position.
Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie
den leichten Druck beibehalten.
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