universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 22

Trägheit der Sie können Nutzlasten mit hoher Trägheit konfigurieren, wenn die Nutzlast richtig
Nutzlast eingestellt ist.
Die Steuerungssoftware passt die Beschleunigungen automatisch an, wenn die
folgenden Parameter richtig konfiguriert sind:
Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der
Roboterbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren.
2.3. Nachlaufzeit und -weg
Description
UR20
• Nutzlastmasse
• Schwerpunkt
• Trägheit
Die grafischen Daten für Gelenk 0 (Basis), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2
(Ellbogen) gelten für Nachlaufweg und Stoppdauer:
• Kategorie 0
• Kategorie 1
• Kategorie 2
Der Test an Gelenk 0 wurde über eine Horizontalbewegung durchgeführt, d. h. die
Drehachse stand senkrecht zum Boden. Bei den Tests Gelenk 1 und Gelenk 2 folgte
der Roboter einer vertikalen Bahn, bei der die Rotationsachsen parallel zum Boden
verliefen, und der Stopp erfolgte, während sich der Roboter nach unten bewegte.
Die Y-Achse ist die Entfernung von der Stelle, an der der Stopp eingeleitet wird, bis zur
Endposition.
Sie können eine sicherheitsbewertete maximale Stoppzeit und einen Stoppweg
einstellen. Werden benutzerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die
Geschwindigkeit des Programms angepasst, um die ausgewählten Grenzwerte
einzuhalten.
HINWEIS
Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale
Nachlaufzeiten und -strecken definieren. Werden benutzerdefinierte
Einstellungen verwendet, so wird die Geschwindigkeit des
Programms dynamisch angepasst, um die ausgewählten
Grenzwerte stets einzuhalten.
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2. Ihr Roboter
User Manual