universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 188

Funktions- und
Werkzeugposition
Gelenkpositionen
OK-Taste Wenn Sie diesen Bildschirm auf dem Bildschirm Move aktivieren (siehe ), tippen Sie
auf die Taste OK , um zum Bildschirm Move zurückzukehren. Der Roboterarm bewegt
sich zum angegebenen Ziel. War der zuletzt festgelegte Wert eine
Werkzeugkoordinate, bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart
FahreLinear in die Zielposition. Alternativ bewegt sich der Roboterarm mithilfe der
Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition
festgelegt wurde.
Schaltfläche
Die Schaltfläche Abbrechen verlässt den Bildschirm und verwirft alle Änderungen.
Abbrechen
UR20
Die aktiven TCP- und Koordinatenwerte der ausgewählten Funktion werden
angezeigt. Die Koordinaten X, Y, Z geben die Werkzeugposition an. Die Koordinaten
RX, RY, RZ geben die Ausrichtung an.
Verwenden Sie das Dropdown-Menü über den Feldern RX, RY und RZ, um den Typ
der Orientierungsdarstellung auszuwählen:
• Rotationsvektor [rad] Die Orientierung wird als Rotationsvektor angegeben.
Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und
der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die
Standardeinstellung.
• Rotationsvektor [] Die Orientierung wird als Rotationsvektor angegeben,
wobei die Länge des Vektors der Winkel ist, der in Grad gedreht werden soll.
• RPY [rad] Rolle , Teilung und Gierwinkel ( RPY ), wobei die Winkel im
Bogenmaß liegen. Die RPY-Rotationsmatrix (X, Y', Z" Rotation) ist gegeben
durch:
R ( γ , β , α ) = R
rpy Z
• RPY [] Rolle , Teilung und Gierwinkel ( RPY ), wobei die Winkel in Grad
angegeben sind.
Sie können auf die Werte tippen, um die Koordinaten zu bearbeiten. Sie können auch
auf die Schaltflächen + oder - rechts neben einem Feld tippen, um einen Betrag zum
aktuellen Wert hinzuzufügen/zu subtrahieren. Oder Sie können eine Taste gedrückt
halten, um den Wert direkt zu erhöhen/verringern.
Einzelne Gelenkpositionen werden direkt vorgegeben. Jede Gelenkposition kann
einen Gelenklimitbereich von − 360
wie folgt konfigurieren:
• Tippen Sie auf die Gelenkposition, um die Werte zu bearbeiten.
• Tippen Sie auf die Schaltflächen + oder - rechts neben einem Feld, um einen
Betrag zum/vom aktuellen Wert zu addieren oder zu subtrahieren.
• Halten Sie eine Taste gedrückt, um den Wert direkt zu erhöhen/verringern.
( α ) ⋅ R ( β ) ⋅ R
( γ )
Y X
· ·
bis + 360 haben. Sie können Gelenkpositionen
189 User Manual