universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 145

Einschränkung
des Ellenbogens
Einschränkung des
Werkzeugflanschs
User Manual
Sie können Ellenbogen einschränken aktivieren, um zu verhindern, dass das Roboter-
Ellenbogengelenk durch eine Ihrer definierten Ebenen verläuft. Wenn Sie Ellbogen
begrenzen deaktivieren, darf der Ellbogen die Ebenen überschreiten.
Der Durchmesser der Kugel, die den Ellbogen einschränkt, ist für jede Robotergröße
unterschiedlich.
UR3e
UR5e
UR10e/UR16e
UR20/UR30
Die Informationen über den spezifischen Radius finden Sie in der Datei urcontrol.conf
auf dem Roboter unter dem Abschnitt [Ellbogen].
Die Begrenzung des Werkzeugflanschs verhindert, dass dieser und das
angebrachte Werkzeug eine Sicherheitsebene überqueren. Wenn Sie den
Werkzeugflansch einschränken, ist der nicht eingeschränkte Bereich, in dem der
Werkzeugflansch normal arbeiten kann, der Bereich innerhalb der
Sicherheitsebene.
Der Werkzeugflansch kann den Sperrbereich außerhalb der Sicherheitsebene nicht
überschreiten.
Wenn Sie die Einschränkung entfernen, kann sich der Werkzeugflansch über die
Sicherheitsebene hinaus in den Sperrbereich bewegen, während das angebrachte
Werkzeug innerhalb der Sicherheitsebene bleibt.
Sie können die Einschränkung des Werkzeugflanschs entfernen, wenn Sie mit
einem großen Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand für die
Bewegung des Werkzeugs vergrößert.
Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen-Koordinatensystem
erstellt werden. Das Ebenen-Koordinatensystem wird verwendet, um später in den
Sicherheitseinstellungen eine Sicherheitsebene einzurichten.
0.1 m
0.13 m
0.15 m
0.19 m
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