Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. universal robots Anleitungen
  4. Robotik
  5. UR-6-85-5-A
  6. Bedienungsanleitung

universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für UR-6-85-5-A:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

UR-6-85-5-A
Bedienungsanleitung
Version 1.2, Februar 2010

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für universal robots UR-6-85-5-A

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR-6-85-5-A

  • Seite 1 UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung Version 1.2, Februar 2010...
  • Seite 2 UR-6-85-5-A...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung ........1.1.1 Der Roboter .
  • Seite 4 3.5.1 Bildschirm Setup ......76 3.5.2 Bildschirm Setup Initialisieren ....77 UR-6-85-5-A...
  • Seite 5 5.2.7 Ort und Datum der Erkl ¨ arung ....88 5.2.8 Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person ..88 UR-6-85-5-A...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis UR-6-85-5-A...

  • Seite 7: Erste Schritte

    Kapitel 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung Herzlichen Gl ¨ uckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot, UR-6-85-5-A. Der Roboter ist eine Maschine, die zur Bewegung eines Werkzeuges program- miert werden kann und die mit anderen Maschinen ¨ uber elektrische Signale kommunizieren kann.

  • Seite 8: Der Roboter

    Screen (siehe 3.3.1). 2) Durch Einsatz des Touch-Screens, um das Werkzeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren. Verschnitt. Standardm ¨ aßig h ¨ alt der Roboter bei jedem Wegpunkt an. Wenn man dem Roboter die Entscheidung ¨ uberlasst, wie er sich in der N ¨ ahe des Weg- UR-6-85-5-A...

  • Seite 9: Sicherheitsbewertung

    Jedes große Gelenk verf ¨ ugt ¨ uber circa 20 Ausgangspositionen, gleichm ¨ aßig verteilt ¨ uber eine Umdrehung des Gelenkes. Die kleinen Gelenke verf ¨ ugen ¨ uber circa 10 Positionen. Der Initialisierungsbildschirm, siehe Abbildung 1.1, gew ¨ ahrt UR-6-85-5-A...

  • Seite 10: Abschaltung Des Roboters

    ¨ uhren k ¨ onnte. Wenn sich das System jedoch festf ¨ ahrt, k ¨ onnen Sie eine Ab- schaltung erzwingen, indem Sie die Schaltfl ¨ ache ’On’ auf der Vorderseite des Steuerger ¨ ates 5 Sekunden gedr ¨ uckt halten. UR-6-85-5-A...

  • Seite 11: Schnellstart, Schritt F ¨ Ur Schritt

    20. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Next (Weiter), um zu den Einstellungen f ¨ ur die Wegpunkte zu gelangen. 21. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Set this waypoint (diesen Wegpunkt set- zen) neben der Abbildung "?". UR-6-85-5-A...

  • Seite 12: Montageanweisungen

    ¨ ussen. 1.4.1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters UR-6-85-5-A erstreckt sich bis zu 850mm vom Ar- mgelenk. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt: Abbildung 1.2. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨...

  • Seite 13: Montage Des Roboters

    Stellen Sie sicher, dass der Stecker ordnungsgem ¨ aß eingerastet ist. Das Roboterkabel kann nur angeschlossen und getrennt werden, wenn die Stromver- sorgung zum Roboter abgeschaltet ist, wobei dies einfach durch Bet ¨ atigung des Notausschalters an der Vorderseite des Steuerger ¨ ates sichergestellt wird. UR-6-85-5-A...
  • Seite 14 Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Abbildung 1.3: L ¨ ocher zur Montage des Roboters, Maßstab 1:1. Verwenden Sie 4 M8-Schrauben. Alle Maßangaben in mm. UR-6-85-5-A...
  • Seite 15 1.4. Montageanweisungen Abbildung 1.4: Der Werkzeugflansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßangaben in mm. UR-6-85-5-A...

  • Seite 16: Anschluss Des Netzkabels

    Das Steuerger ¨ at sollte ¨ uber ein Kabel mit der Erdung verbunden werden. Wenn andere Erdungsanschl ¨ usse f ¨ ur externe Ger ¨ ate erforderlich sind, verwen- den Sie bitte die M8-Schraube unten rechts im Steuerger ¨ at, siehe Abbildung unten. UR-6-85-5-A...

  • Seite 17: Elektrische Schnittstelle

    Kapitel 2 Elektrische Schnittstelle 2.1 Einleitung Im Steuerger ¨ at und am Flansch des Roboterwerkzeuges befinden sich elek- trische Ein- und Ausg ¨ ange (E/A). Einige der Ein- und Ausg ¨ ange im Steuerger ¨ at sind der Notausfunktion des Roboters zugeordnet und einige der Ein- und Ausg ¨ ange erm ¨...

  • Seite 18: Die Notausschnittstelle

    Bitte beachten Sie, dass es wichtig ist, regelm ¨ aßige ¨ Uberpr ¨ ufungen der Notaus- funktion durchzuf ¨ uhren, um sicherzustellen, dass alle Notauseinrichtungen ord- nungsgem ¨ aß funktionieren. Die Notausschnittstelle unterscheidet sich von den normalen Ein- und Ausg ¨ angen, da sie einer bestimmten Sicherheitsebene entsprechen muss. Um die Notaus- UR-6-85-5-A...
  • Seite 19 Strom diesen Grenzwert ¨ uberschreitet. Dadurch wird dar ¨ uber hinaus eine Fehler- meldung im Roboterprotokoll erstellt. Die folgenden Unterabschnitte zeigen einige einfache Beispiele f ¨ ur den Anschluss der Notausschnittstelle an andere Sicher- heitsausr ¨ ustungen und andere Sicherheitsschaltkreise. UR-6-85-5-A...

  • Seite 20: Die Einfachste Notauskonfiguration

    ¨ ahrlichen Situation f ¨ uhren kann. Ein UR-Roboter verwendet einfache 24-V-Signale zur Signalisierung eines Not- falls, wie die meisten Industriemaschinen. Daher ist ein Anschluss des Steuerg- er ¨ ates an die meisten Industriemaschinen ohne besondere oder kostenintensive UR-6-85-5-A...

  • Seite 21: Die Pause-Schnittstelle

    ¨ ahnliche Einrichtung kann ein Signal geben, wenn eine Person in der N ¨ ahe des Roboters ist. Wenn angehalten, kann das Programm ohne Verlust der Programm- Zustand wieder aufgenommen werden. Zur Fortsetzung des Programms klicken Sie “ Fortsetzen” in das Popup auf dem Bildschirm. UR-6-85-5-A...

  • Seite 22: Anschluss An Die Pause-Schnittstelle

    ¨ Offnen Sie das Steuerger ¨ at und schauen Sie nach oben. Suchen Sie nach der Pause Platzhalter- Stecker. Entfernen Sie den Platzhalter. Stecken Sie den Pause-Stecker ein. Mit dem eingesteckten Pause-Stecker, kann ein Pause-Ger ¨ at angeschaltet werden, wie unten gezeigt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 23: Steuerger ¨ At E/A

    Analoger Eingang Nummer x minus Tabelle 2.3: Abk ¨ urzungen f ¨ ur die E-/A-Schnittstelle im Steuerger ¨ at. F ¨ ur ein besseres Verst ¨ andnis der E-/A-Schnittstelle finden Sie unten stehend eine vereinfachte Version der internen Schaltkreise. UR-6-85-5-A...

  • Seite 24: Digitale Ausg ¨ Ange

    Die digitalen Ausg ¨ ange sind durch die in folgender Tabelle vorgegebenen Daten begrenzt: Tabelle 2.5. Bitte beachten Sie, dass die digitalen Ausg ¨ ange nicht strombegrenzt sind und eine ¨ Uberschreitung der vorgegebenen Daten zu dauerhaften Sch ¨ aden f ¨ uhren kann. UR-6-85-5-A...

  • Seite 25: Digitale Eing ¨ Ange

    Die digitalen Eing ¨ ange werden mit schwachen Pulldown-Widerst ¨ anden umge- setzt. Das bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigen wird. Die Spannungen, die durch die Eing ¨ ange garantiert niedrig und hoch angezeigt werden, werden mit den anderen Daten in folgender Tabelle dargestellt: Tabelle 2.6. UR-6-85-5-A...
  • Seite 26 Signal sowohl sinkend als auch versorgend ist, erfolgt die Kommunikation durch direkte Verkabelung. Da die digitalen Ausg ¨ ange des UR-Roboters nur sinkend sind, ist ein Pullup-Widerstand erforderlich. Unten stehend finden Sie ein Beispiel, in dem zwei UR-Roboter miteinander kommunizieren. UR-6-85-5-A...

  • Seite 27: Analoge Ausg ¨ Ange

    Steuerger ¨ at des Roboters einen Stellmotor steuert, z. B. ein F ¨ orderband. Das beste Ergebnis wird im Strommodus erzielt, da dieser unempfindlicher gegen ¨ uber St ¨ orsignalen ist. Verwendung analoger Ausg¨ a nge, nicht differenzierendes Signal UR-6-85-5-A...

  • Seite 28: Analoge Eing ¨ Ange

    Verwendung analoger Eing¨ a nge, Differenzialspannungseingang Die einfachste Art und Weise der Verwendung von analogen Eing ¨ angen. Die abgebildete Ausr ¨ ustung, wobei es sich um einen Sensor handeln k ¨ onnte, verf ¨ ugt ¨ uber einen Differenzialspannungsausgang. UR-6-85-5-A...
  • Seite 29 Eingang des Steuerger ¨ ates und am Ausgang des Sensors wird durch Folgendes vorgegeben: Spannung = Strom x Widerstand Bitte beachten Sie, dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver ¨ anderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing ¨ ange hinzuzuf ¨ ugen sind. UR-6-85-5-A...

  • Seite 30: Werkzeug E/A

    Ein- und Ausg ¨ ange am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnit- ten beschrieben. 2.5.1 Digitale Ausg¨ a nge Die digitalen Ausg ¨ ange werden so umgesetzt, dass sie nur auf die Erdung (0 V) und nicht auf den Quellenstrom absinken k ¨ onnen. Wenn ein digitaler Aus- UR-6-85-5-A...
  • Seite 31 V- oder 24-V-Stromversorgung. Bitte bedenken Sie, dass Sie die Ausgangsspan- nung auf der Registerkarte E/A festlegen m ¨ ussen (siehe Abschnitt 3.3.2). Bitte beachten Sie, dass zwischen dem Anschluss POWER und dem Schirm/der Er- dung Spannung anliegt, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. UR-6-85-5-A...

  • Seite 32: Digitale Eing ¨ Ange

    Bitte beachten Sie unbedingt, dass eine ¨ Anderung des Stromes im Gleich- takterdungsanschluss zu einem St ¨ orsignal in den analogen Eing ¨ angen f ¨ uhren kann, da es entlang der Erdungsleiter und der inneren Stecker zu einem Span- nungsabfall kommen wird. UR-6-85-5-A...
  • Seite 33 Verwendung analoger Eing¨ a nge, differenzierend Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ¨ angen ist ebenfalls unkom- pliziert. Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Erdung (0 V) ¨ uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors. UR-6-85-5-A...
  • Seite 34 2.5. Werkzeug E/A UR-6-85-5-A...

  • Seite 35: Polyscope Software

    Kapitel 3 PolyScope Software...

  • Seite 36: Einleitung

    Ihnen hierzu ein Bildschirmnummernblock und eine Bildschirmtastatur zur Verf ¨ ugung. Der Bildschirmnummernblock, die Bildschirmtastatur und der Ausdruckseditor auf dem Bildschirm sind mit den oben gezeigten Schaltfl ¨ achen erreichbar. Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Ab- schnitten beschrieben. UR-6-85-5-A...

  • Seite 37: Startbildschirm

    Setup: Stellen Sie Passw ¨ orter ein, aktualisieren Sie die Software ¨ uber das In- ternet, fordern Sie Unterst ¨ utzung an, kalibrieren Sie den Touch-Screen, usw. Roboter abschalten: Schaltet den Steuerungscomputer ab und f ¨ ahrt den Roboter herunter. UR-6-85-5-A...

  • Seite 38: Initialisierungsbildschirm

    Die Schaltfl ¨ achen Auto k ¨ onnen einzeln f ¨ ur jedes Gelenk oder f ¨ ur den gesamten Roboter bet ¨ atigt werden. Gehen Sie vorsichtig vor, wenn der Roboter einen Gegenstand oder einen Tisch ber ¨ uhrt, da das Getriebe eines Gelenks Schaden nehmen k ¨ onnte, wenn der Roboter in ein Hindernis gesteuert wird. UR-6-85-5-A...

  • Seite 39: Bildschirm Editoren

    Jedes Gelenk muss sich bewegen, bis die Status-LED- Leuchte gr ¨ un wird (siehe Abschnitt 3.1.2. 3.2 Bildschirm Editoren 3.2.1 Bildschirmnummernblock Einfache Zifferneingabe- und -bearbeitungsfunktion. In vielen F ¨ allen wird die Einheit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 40: Bildschirmtastatur

    Textbearbeitung des Ausdruckes um. Alle definierten Variablen sind in der Variable Auswahlfunktion enthalten, w ¨ ahrend die Namen der Ein- und Aus- gangsanschl ¨ usse in den Auswahlfunktionen Eingang und Ausgang zu finden sind. Einige Sonderfunktionen finden Sie in Funktion. UR-6-85-5-A...

  • Seite 41: Roboter Steuerung

    Halten Sie einen Drehungspfeil (Schaltfl ¨ ache) gedr ¨ uckt, um die Ausrich- tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ¨ andern. Der Drehpunkt ist der TCP , als kleine gr ¨ une Kugel gezeichnet. Hinweis: Lassen Sie die Schaltfl ¨ ache los, um die Bewegung jederzeit zu stop- pen! UR-6-85-5-A...

  • Seite 42: Registerkarte E/A

    Programm an. Wenn ein Programm anh ¨ alt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, so dass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird. Die elektrischen Angaben der Signale sind in folgendem Abschnitt beschrieben: Abschnitt 2. UR-6-85-5-A...
  • Seite 43 Die analogen Eingangsbereiche k ¨ onnen zwischen [-10-10 V] und [0-5 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden f ¨ ur m ¨ ogliche sp ¨ atere Neustarts des Steuerg- er ¨ ates des Roboters bei der Speicherung eines Programms gespeichert. UR-6-85-5-A...

  • Seite 44: Registerkarte Automove

    Hinweis: Wenn Sie die Taste loslassen, wird die Bewegung jederzeit angehalten! Manual Dr ¨ ucken Sie die Taste Manual um zur Registerkarte MoveTab zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann. Diese Funktion ist nur notwendig, wenn die in der Animation gezeigte Bewegung nicht bevorzugt wird. UR-6-85-5-A...

  • Seite 45: Installierung Laden/Speichern

    Alle ¨ Anderungen an eine Installation m ¨ ussen gespeichert werden, um nach dem Herunterfahren erhalten zu bleiben. Um einer Installierung zu speichern, entweder Speichern Taste dr ¨ ucken oder ein Programm, das die Installierung verwendet, speichern. 3.3.5 Setup TCP-Position UR-6-85-5-A...

  • Seite 46: Installierung Montage

    Standardm ¨ aßig wird der Roboter auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert, wobei keine ¨ Anderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden. Wenn der Roboter jedoch an der Decke montiert wird, an der Wand montiert wird oder in einem Winkel montiert wird, kann dies mit Hilfe der Tasten eingestellt UR-6-85-5-A...

  • Seite 47: Installierung E/A Setup

    Rand des Bildschirms aktiviert. Dieses Kontrollk ¨ astchen legt fest, ob der Ausgangspegel am Programmstop zu bewahren ist, oder auf niedrig gesetzt werden soll. Somit kann man die Maschinen, die den Roboter f ¨ uttern, wissen lassen, daß das Programm gestoppt ist. UR-6-85-5-A...

  • Seite 48: Installierung Standard-Programm

    Roboters an. Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger ¨ at des Roboters, w ¨ ahrend der linke Teil Informationen zu jedem Robotergelenk anzeigt. Jedes Robotergelenk zeigt Informationen ¨ uber die Mo- tortemperatur und zur Elektronik, zur Belastung des Gelenkes und zur Spannung am Gelenk. UR-6-85-5-A...

  • Seite 49: Bildschirm Laden

    Sie eventuell nicht auf alle Verzeichnisse ¨ uber dem Ordner Programs zugreifen k ¨ onnen. Durch die Auswahl eines Ordnernamens aus der Liste wechselt das Dialogfen- ster in dieses Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswahlbereich an 3.3.10. UR-6-85-5-A...
  • Seite 50 Verzeichnis handelt oder wenn der Bildschirm im eingeschr ¨ ankten Modus ist und es sich beim aktuellen Verzeichnis um den Ordner Programs handelt. Gehe zu Ordner Programs: Zum Ausgangsbildschirm zur ¨ uck Aktionen: Aktionen wie beispielsweise Verzeichnis erstellen, Datei l ¨ oschen, usw. UR-6-85-5-A...

  • Seite 51: Registerkarte Laufen

    ¨ utzt (siehe Abschnitt 3.5.5), um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen, das ausschließlich vorher geschriebene Programme ausf ¨ uhrt. 3.4 Programmierung 3.4.1 Programm Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm gestartet werden. Eine UR-6-85-5-A...

  • Seite 52: Registerkarte Programm

    Beschreibung in Abschnitt 3.4.25. Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol, das en- tweder rot, gelb oder gr ¨ un ist. Ein rotes Symbol bedeutet, dass ein Fehler in diesem Befehl vorliegt, gelb bedeutet, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist, UR-6-85-5-A...

  • Seite 53: Programm Registerkarte Command

    ¨ ahlbaren Programmzeilen zu finden sind. Ein Programm kann erst aus- gef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind. 3.4.4 Programm Registerkarte Command, Bewegen Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegen- den Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden UR-6-85-5-A...
  • Seite 54 Die Einstellungen eines Bewegen-Befehls gelten f ¨ ur den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboters und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl, und von dort zu jedem weiteren der folgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg vom from letzten Wegpunkt unter diesem Bewegen-Befehl. UR-6-85-5-A...

  • Seite 55: Programm Registerkarte Command, Fester Wegpunkt

    ¨ achsten Befehl handelt, wird der E-/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter am Wegpunkt anh ¨ alt. Wenn der Wegpunkt jedoch ¨ uber einen Verschnittradius verf ¨ ugt, wird der folgende E-/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter in den Ver- schnittbereich gelangt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 56: Programm Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt

    Verschnittbereich um Wegpunkt 2 zu gelangen, auch wenn der Befehl if...then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge liegt. Dies ist ein wenig gegen das Empfindungsbewusstsein, aber ist notwendig, damit der Roboter den richtigen Verschnittweg w ¨ ahlen kann. 3.4.6 Programm Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt UR-6-85-5-A...

  • Seite 57: Programm Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt

    Ziffern beschreiben die Ausrichtung als Achsenwinkel, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die L ¨ ange der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 58: Programm Registerkarte Command, Warten

    Gewicht, das durch diese Maßnahme aufgenom- men wird. Die Einstellung des Gewichtes kann notwendig sein, um zu verhin- dern, dass der Roboter aus Gr ¨ unden der Sicherheit pl ¨ otzlich anh ¨ alt, wenn sich das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet. UR-6-85-5-A...

  • Seite 59: Programm Registerkarte Command, Meldung

    Pop-up bet ¨ atigt, bevor er mit dem Programm fortf ¨ ahrt. Wenn der Punkt “Stop die Programmausf ¨ uhrung ...” gew ¨ ahlt ist, h ¨ alt das Programm an dieser Meldung. 3.4.11 Programm Registerkarte Command, Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. UR-6-85-5-A...

  • Seite 60: Programm Registerkarte Command, Kommentar

    Wirkung. 3.4.13 Programm Registerkarte Command, Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmte Programmteile, zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens des Programms eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. UR-6-85-5-A...

  • Seite 61: Programm Registerkarte Command, Schleife

    ¨ ahlt ab 0 bis N Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, so dass die “Schleife” jederzeit w ¨ ahrend der Ausf ¨ uhrung unterbrochen werden kann, anstelle nach jedem Durchlauf. UR-6-85-5-A...

  • Seite 62: Programm Registerkarte Command, Unterprogramm

    ¨ Anderungen am Unter- programm zu sch ¨ utzen. Programm Registerkarte Command, Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Un- terprogramm ausgef ¨ uhrt. Anschließend wird zur folgenden Zeile zur ¨ uckgekehrt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 63: Programm Registerkarte Command, Zuweisung

    Sensoreing ¨ angen oder Variablenwerten ¨ andern lassen. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unterbefehlen dieses If fortfahren soll. Wenn die Bedingung f ¨ ur True bewertet wird, werden die Zeilen in diesem If ausgef ¨ uhrt. UR-6-85-5-A...

  • Seite 64: Programm Registerkarte Command, Script

    Aussage erreicht. 3.4.18 Programm Registerkarte Command, Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskript- sprache, die vom Steuerger ¨ at des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Dieser Punkt ist nur f ¨ ur fortgeschrittene Benutzer konzipiert. UR-6-85-5-A...

  • Seite 65: Programm Registerkarte Command, Ereignis

    Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Eingangsniveaus ausgel ¨ ost wird. 3.4.20 Programm Registerkarte Command, Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh ¨ angig vom Roboterarm, einge- UR-6-85-5-A...

  • Seite 66: Programm Registerkarte Command, Muster

    Wenn die gew ¨ unschte Positionen nicht in einem regelm ¨ assigen Muster fallen, kann man die “Liste” w ¨ ahlen und willk ¨ urlichen Positionen bestimmen. Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden. Muster definieren Bei Wahl der “Box” Muster, wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten. UR-6-85-5-A...
  • Seite 67 Der Name des Variablen wird auf der Pattern Kommando Bildschirm gezeigt. Der Variable durchl ¨ auft die Zahlen von 0 bis X 1, Anzahl der Punkte im Muster. Dieser Variable kann mit Aufgaben manipuliert werden und in Aus- dr ¨ ucken verwendet werden. UR-6-85-5-A...

  • Seite 68: Programm Registerkarte Befehle, Palette

    Verwenden Sie bitte den Befehl Verschieben nicht innerhalb einer Abfolge, da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird. ”BeforeStart” Die optionale Abfolge Vor dem Start wird kurz vor Beginn des Betriebs aus- gef ¨ uhrt. Dies kann eingesetzt werden, um auf Bereitschaftssignale zu warten. UR-6-85-5-A...

  • Seite 69: Programm Registerkarte Command, Stapeln

    Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ¨ ussen f ¨ ur die Bewegung im Stapel bestimmt werden. Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboter in die Ausgangsposition und danngegen die Richtung um die n ¨ achste Stapel-Position zu suchen. Wenn gefunden, merkt UR-6-85-5-A...
  • Seite 70 Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung. Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wenn die Ausgangsposition wegge- lassen wird, f ¨ angt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboters an. UR-6-85-5-A...

  • Seite 71: Programm Registerkarte Command , Suppress

    Registerkarte Command , Suppress Unterdr ¨ uckte (suppressed) Programmzeilen werden einfach ¨ ubersprungen, wenn das Programm ausgef ¨ uhrt wird. Eine unterdr ¨ uckte Zeile kann wieder zu einem Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Orientierung der Punkte. UR-6-85-5-A...
  • Seite 72 3.4. Programmierung sp ¨ ateren Zeitpunkt nicht-unterdr ¨ uckt werden.Dies ist ein schneller Weg, um ¨ Anderungen an einem Programm zu machen, ohne die urspr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren. UR-6-85-5-A...

  • Seite 73: Programm Registerkarte Grafik

    Die gezeigten Bewegungssegmente h ¨ angt vom gew ¨ ahlten Programm-Knoten ab. Wenn ein Bewegen Knoten gew ¨ ahlt wird, ist der gezeigte Pfad die Bewegung definiert durch dieses Bewegen. Wenn ein Wegpunkt Knoten gew ¨ ahlt wird, zeigt das Display die folgenden 10 Schritten von Bewegung. UR-6-85-5-A...

  • Seite 74: Programm Registerkarte Struktur

    ¨ ussen unter einem Move-Befehl stehen (nicht notwendigerweise direkt darunter). ElseIf- und Else-Befehle m ¨ ussen nach einem If stehen. Im Allgemeinen kann die Verschiebung von ElseIf-Befehlen zu Verwirrungen f ¨ uhren. Variablen m ¨ ussen Werte zugeordnet werden, bevor diese verwendet werden. UR-6-85-5-A...

  • Seite 75: Programm Variables Tab

    Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung variabler Werte, bevor das Programm (und alle Faden) ausgef ¨ uhrt wird. W ¨ ahlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klick- en, oder indem Sie die Variable Auswahlbox anwenden. F ¨ ur eine ausgew ¨ ahlte UR-6-85-5-A...

  • Seite 76: Setup

    Bildschirm einstellen Stellt den “touch” des Touch-Screens ein, siehe Ab- schnitt 3.5.6. netzwerk einrichten ¨ Offnet eine Schnittstelle zur Einrichtung des Ethernet- Netzwerkes f ¨ ur den Roboter, siehe Abschnitt 3.5.7. Zur¨ u ck F ¨ uhrt Sie zum Startbildschirm zur ¨ uck. UR-6-85-5-A...

  • Seite 77: Initialisieren

    Schaltfl ¨ ache losgelassen und erneut gedr ¨ uckt wird. 3.5.3 Bildschirm Setup Sprache w¨ a hlen W ¨ ahlen Sie die Sprache f ¨ ur Ihre PolyScope software, und die Hilfe-Funktion. Die GUI muss neu gestartet werden um ¨ Anderungen wirksam zu machen. 3.5.4 Bildschirm Setup Aktualisieren UR-6-85-5-A...

  • Seite 78: Bildschirm Setup

    ¨ uhrt werden, aber zur Erstellung und ¨ Anderung von Pro- grammen ist ein Passwort erforderlich. 3.5.6 Bildschirm Setup Einstellung Touch-Screen Einstellung des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, UR-6-85-5-A...

  • Seite 79: Bildschirm Setup

    Geduld und Sorgfalt l ¨ asst sich ein besseres Ergebnis erzielen. 3.5.7 Bildschirm Setup Netzwerk Feld zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktion ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, so dass diese standardm ¨ aßig deaktiviert ist. UR-6-85-5-A...
  • Seite 80 3.5. Setup UR-6-85-5-A...

  • Seite 81: Sicherheit

    6. Die Installation mit einem CE-Zeichen markieren. Bei jeder Roboter-Installation ist der Integrator f ¨ ur die Einhaltung aller ein- schl ¨ agigen Richtlinien verantwortlich. Universal Robots ist f ¨ ur die Einhaltung der einschl ¨ agigen Richtlinien f ¨ ur den Roboter selbst verantwortlich.
  • Seite 82 Schutzeinrichtungen oder Schutzeinrichtungen mit einem niedri- gen Leistungsniveau zu verwenden. Als Hilfe zur ¨ Uberzeugung der Kunden und ¨ ortlichen Beh ¨ orden, ist der UR-6-85-5-A-Roboter vom D ¨ anischen Technologis- chen Institut, benannter Stelle im Rahmen der Maschinen-Richtlinien in D ¨ anemark, gepr ¨...
  • Seite 83 Betreiber) betrieben werden k ¨ onnen, wenn sie in ¨ Ubereinstimmung mit dem Artikel 5.10.5 ist. Eine Risikobewertung muss jedoch jederzeit f ¨ ur die ganze Roboter-Installation gemacht werden! Eine Kopie des Pr ¨ ufberichts kann von Universal Robots angefordert werden. UR-6-85-5-A...
  • Seite 84 4.3. Risikobewertung UR-6-85-5-A...

  • Seite 85: Gew¨ A Hrleistungen Und Erkl¨ A Rungen

    ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kun- den. Wenn ein Ger ¨ at M ¨ angel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch ¨ aden oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch ¨ adigungen an...

  • Seite 86: Haftungsausschluss

    Produktionsger ¨ aten. 5.1.2 Haftungsausschluss Universal Robots wird die Zuverl ¨ assigkeit und die Leistung seiner Produkte weit- erhin verbessern und beh ¨ alt sich daher das Recht vor, das Produkt ohne Vo- rank ¨ undigung zu verbessern. Universal Robots geht davon aus, dass die Inhalte dieser Anleitung genau und richtig sind, ¨...

  • Seite 87: Wichtige Anforderungen

    Symbol eines Abfallbeh ¨ alters mit R ¨ adern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger ¨ at angebracht ist. Universal Robots ApS meldet alle Roboterverk ¨ aufer innerhalb D ¨ anemarks an das nationale WEEE-Verzeichnis von D ¨ anemark. Jeder Vertriebsh ¨ andler außer- halb D ¨...

  • Seite 88: Kontaktinformationen Der Nationalen Beh ¨ Orde

    Roboter eingebaut werden soll, erkl ¨ art wurde, dass diese die Bestim- mungen der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und der national geltenden Geset- zgebung erf ¨ ullt. 5.2.7 Ort und Datum der Erkl¨ a rung Universal Robots ApS Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark Datum 29.

Inhaltsverzeichnis