IAI RCP6S Betriebshandbuch Seite 86

RCP6S
Feldbus-Kommunikation
Vorsicht bei S-förmigem Bewegungsverlauf:
1) Da während des Verfahrvorgangs eine Geschwindigkeitsänderung notwendig ist,
erfolgt bei Ausgabe eines Positionsbefehls oder Direktbefehls, während sich die
Achse in Bewegung befindet, auch dann keine S-förmige Bewegung, wenn diese
eingestellt wurde. Stattdessen wird eine trapezförmige Bewegung ausgeführt.
Achten Sie darauf, den Befehl bei angehaltener Achse auszugeben.
2) Verwenden Sie keinen S-förmigen Beschleunigungs-/Verzögerungsverlauf, wenn
eine Beschleunigungs- oder Verzögerungszeit von mehr als 2 Sekunden
eingestellt ist. Es erfolgt dann eine trapezförmige Bewegung.
3) Während der Beschleunigung oder Verzögerung die Bewegung nicht durch eine
Pause unterbrechen. Dadurch würde sich die Geschwindigkeit (Beschleunigung)
ändern, wodurch eine Gefahr herbeigeführt werden könnte.
Vorsicht bei Verzögerungsfilter erster Ordnung:
Da während des Verfahrvorgangs eine Geschwindigkeitsänderung notwendig ist,
erfolgt bei Ausgabe eines Positionsbefehls oder Direktbefehls, während sich die
Achse in Bewegung befindet, auch dann keine Verzögerung erster Ordnung, wenn
diese eingestellt wurde. Stattdessen wird eine trapezförmige Bewegung ausgeführt.
Achten Sie darauf, den Befehl bei angehaltener Achse auszugeben.
12)Inkremental ················ Für Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) auf 1
Vorsicht: Geben Sie keine Inkrementalbewegungsbefehle mit einer Verfahrstrecke
13) Transportlast ············· Registrieren Sie mit Hilfe des Smart-Tuning-Werkzeugs 4 Typen von
einstellen.
Der in 1) für die Position eingegebene Wert entspricht dann der
relativen Verfahrstrecke.
Ist der Wert 0 eingestellt, wird die Positionierung an der in 1)
festgelegten Position auf Grundlage des absoluten
Koordinatensystems durchgeführt.
aus, die kleiner als die minimale Geberauflösung (Gewindesteigung/Anzahl
der Geberimpulse) oder Wiederholgenauigkeit der Positionierung ist.
Bei Befehlsausgabe würde in diesem Fall keine Bewegung erfolgen, da es
sich um einen Verfahrbefehl zur gleichen Position wie die Endposition der
Positionierung handeln würde, so dass keine ordnungsgemäße
Positionierung durchgeführt werden kann.
Stellen Sie dies im Magnetventilmodus 2 auf 0. Bei Einstellung von 1 würde
ein Positionsdatenfehler auftreten.
Lastgewichten und wählen dann aus den registrierten Nummern (0
bis 3) die zu verwendende aus.
Die Funktion „Kürzeste Taktzeit" berechnet anhand der in diesem
Bereich registrierten Nummern (Lastgewichte) die optimale
Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung.
[Informationen zur Registrierung der Lastgewichte und zur kürzesten
Taktzeit finden Sie im Betriebshandbuch des
Smart-Tuning-Werkzeugs.]
Einstellwert
0
1
2
3
Name
Transportlastschema Nr. 0
Transportlastschema Nr. 1
Transportlastschema Nr. 2
Transportlastschema Nr. 3
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