IAI RCP6S Betriebshandbuch Seite 196

RCP6S
Feldbus-Kommunikation
Zustand,
Nr.
der eine Anpassung erfordert
4 Unnormale Geräusche treten auf.
Besonders im Stillstand und bei
geringen
Verfahrgeschwindigkeiten
(weniger als 50 mm/s) werden
vergleichsweise starke
Geräusche erzeugt.
5 Die Nachführleistung ist nicht
zufriedenstellend.
Die Gleichmäßigkeit der
Geschwindigkeit ist nicht
zufriedenstellend.
Das Ansprechverhalten ist nicht
zufriedenstellend.
6 Eine hohe Haftreibung der Last
führt zu einem langsamen Start
der Achse.
Eine große Lastträgheit führt zu
einem schlechten Ansprechen der
Achse beim Starten und Stoppen.
Taktzeit zu lang.
Vorgehensweise zur Einstellung
● „Drehmomentfilter-Zeitkonstante" eingeben. Als Richtlinie können
Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50 versuchen. Eine zu
hohe Einstellung kann zu einem Verlust der Stabilität des
Regelsystems und zu Vibrationen führen.
[Wichtig] Vor der Einstellung:
Dieses Phänomen tritt häufig auf, wenn die Steifigkeit der
mechanischen Komponenten unzureichend ist. Bei einem Hub über
600 mm oder bei Riemenantrieb können auch Resonanzen der
Achse selbst auftreten.
Vor der Einstellung überprüfen:
1) Sind die Werte von Parameter Nr. 7
(„Servoverstärkungsnummer"), Parameter Nr. 31
(„Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung") oder
Parameter Nr. 32 („Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung")
zu hoch?
2) Ist die Steifigkeit der Last unzureichend oder sind Zubehörteile
lose?
3) Wurde die Achse sicher und mit dem richtigen Drehmoment
befestigt?
4) Ist die Montagefläche der Achse frei von Unebenheiten?
● Optimieren Sie die Einstellung von Parameter Nr. 7
(„Servoverstärkungsnummer") und Parameter Nr. 31
(„Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung") entsprechend
den Hinweisen unter Nr. 1 bis 3 auf der vorherigen Seite.
[Anmerkungen]
Der wichtigste Faktor ist die Auswahl des Motors.
Der Servomotor ist äußerst empfindlich für die Trägheit der Last.
Wenn das Trägheitsmoment der Last im Vergleich zum
Trägheitsmoment des Servomotors selbst zu hoch ist, wird dieser
durch die Last stark beeinträchtigt. Dadurch kann es zu einer
instabilen Achsensteuerung kommen.
Um daher die Nachführleistung, Positions- und
Geschwindigkeitsgenauigkeit sowie das Ansprechverhalten der
Achse zu verbessern, muss für ein kleines Lastträgheitsverhältnis
gesorgt werden.
Für Anwendungen, die eine hohe Nachführleistung, eine
gleichmäßige Geschwindigkeit und ein gutes Ansprechverhalten
der Achse verlangen, empfiehlt es sich, eine Achse mit einer
Kugelumlaufspindel mit möglichst geringer Gewindesteigung und
mit einer wenigstens eine Stufe höheren Motorleistung zu
verwenden.
Die beste Methode ist die Berechnung der Lastträgheit zur
Auswahl einer geeigneten Achse.
● Parameter Nr. 71 („Korrekturfaktor") einstellen.
Wählen Sie einen Wert ungefähr im Bereich von 10 bis 50. Je
größer der Einstellwert, desto geringer die Abweichung. Dadurch
wird das Ansprechverhalten verbessert.
Die Einstellung eines zu hohen Wertes kann jedoch zu Vibrationen
und/oder Geräuschen führen.
Stellen Sie nach der Anpassung von Parameter Nr. 7
(„Servoverstärkungsnummer") und Parameter Nr. 31
(„Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung") zur weiteren
Verbesserung des Ansprechverhaltens der Achse den
Korrekturfaktor ein.
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